| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题实施的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展现状和技术发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 智能机器人的国内外技术现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器人远程控制的国内外技术现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 同时定位与制图算法的国内外技术现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 室内机器人硬件系统的设计 | 第15-21页 |
| 2.1 机器人平台 | 第15-19页 |
| 2.1.1 电机驱动系统 | 第17-18页 |
| 2.1.2 非视觉传感器系统 | 第18页 |
| 2.1.3 双目视觉传感器系统 | 第18-19页 |
| 2.1.4 上位机系统 | 第19页 |
| 2.2 智能手机平台 | 第19-20页 |
| 2.2.1 智能手机相关参数 | 第19页 |
| 2.2.2 智能手机操作系统 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 智能手机远程控制系统的实现 | 第21-31页 |
| 3.1 智能手机远程控制网络通信方案 | 第21-22页 |
| 3.1.1 无线网络接入方案分析 | 第21页 |
| 3.1.2 视频采集与编码方案分析 | 第21-22页 |
| 3.1.3 数据传输方案分析 | 第22页 |
| 3.2 TCP/IP 协议 | 第22-25页 |
| 3.2.1 TCP/IP 协议的组成 | 第22-23页 |
| 3.2.2 传送远程控制命令-TCP 服务 | 第23-25页 |
| 3.2.3 发送图像请求和接收图像数据-UDP 服务 | 第25页 |
| 3.3 控制系统的客户端实现 | 第25-28页 |
| 3.3.1 多线程的实现 | 第25-26页 |
| 3.3.2 服务机器人端网络通信的实现 | 第26-27页 |
| 3.3.3 智能手机远程控制客户端软件流程 | 第27-28页 |
| 3.4 网络通信测试 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 同时定位与制图算法 | 第31-48页 |
| 4.1 SLAM 系统数学建模 | 第31-32页 |
| 4.1.1 机器人坐标系的建立 | 第31-32页 |
| 4.1.2 运动模型 | 第32页 |
| 4.1.3 图像特征观测模型 | 第32页 |
| 4.2 双目标定 | 第32-36页 |
| 4.2.1 标定坐标系 | 第32-34页 |
| 4.2.2 相机模型 | 第34页 |
| 4.2.3 相机的标定算法和标定步骤 | 第34-36页 |
| 4.3 三维视觉匹配及位置提取 | 第36-41页 |
| 4.3.1 三维视觉匹配概述 | 第36页 |
| 4.3.2 基于特征的匹配算法 | 第36-39页 |
| 4.3.3 特征点位置提取 | 第39-40页 |
| 4.3.4 实验结果及误差分析 | 第40-41页 |
| 4.4 同时定位与制图算法的研究 | 第41-46页 |
| 4.4.1 常用的滤波算法 | 第41-44页 |
| 4.4.2 UFASTSLAM 算法 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 实验验证 | 第48-54页 |
| 5.1 智能手机远程控制的实验 | 第48-49页 |
| 5.2 同时定位与制图算法的实验 | 第49-53页 |
| 5.2.1 矩形路线实验及结果分析 | 第50-51页 |
| 5.2.2 工字形路线实验及结果分析 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |