| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.2 果实识别方法的国内外研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 基于可见光图像的果实识别方法 | 第14-17页 |
| 1.2.2 基于可见光图像识别方法的不足 | 第17页 |
| 1.2.3 基于深度信息的果实识别方法 | 第17-22页 |
| 1.2.4 基于深度信息识别方法的不足 | 第22-23页 |
| 1.3 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 技术路线 | 第24-25页 |
| 第二章 枝上柑橘深度信息的采集与预处理 | 第25-38页 |
| 2.1 枝上柑橘果实的近景识别 | 第25-26页 |
| 2.1.1 近景识别的优势 | 第25页 |
| 2.1.2 实现近景识别的条件 | 第25-26页 |
| 2.2 深度信息采集设备的选型 | 第26-31页 |
| 2.2.1 RealSense技术介绍 | 第26页 |
| 2.2.2 RealSense 3D摄像头的分类 | 第26-28页 |
| 2.2.3 主流RGB-D相机的参数对比 | 第28-30页 |
| 2.2.4 Intel RealSense SDK | 第30-31页 |
| 2.3 基于RealSense F200的对象深度点云的获取 | 第31-33页 |
| 2.3.1 深度点云采集系统的搭建 | 第31-32页 |
| 2.3.2 深度点云的获取算法 | 第32-33页 |
| 2.3.3 深度点云的提取结果 | 第33页 |
| 2.4 RealSense F200距离标定与近景探测范围确定 | 第33-36页 |
| 2.4.1 距离标定 | 第33-35页 |
| 2.4.2 近景探测范围确定 | 第35-36页 |
| 2.5 枝上柑橘的前景、背景的剔除 | 第36-37页 |
| 2.5.1 材料与方法 | 第36页 |
| 2.5.2 结果与分析 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 果实识别的深度球截线方法 | 第38-48页 |
| 3.1 深度球截线方法的提出 | 第38-39页 |
| 3.1.1 果叶枝的球面切割几何特征 | 第38页 |
| 3.1.2 果叶枝的深度球截线特征提取的原理 | 第38-39页 |
| 3.2 深度球截线方法的理论模型 | 第39-41页 |
| 3.2.1 球形果实的深度点云边界 | 第39页 |
| 3.2.2 球形果实的深度球切割参数 | 第39-40页 |
| 3.2.3 深度球截线的特征提取 | 第40-41页 |
| 3.3 理想几何体的深度球截线可行性验证 | 第41-42页 |
| 3.3.1 材料与方法 | 第41-42页 |
| 3.3.2 结果与分析 | 第42页 |
| 3.4 柑橘果实对象特征提取策略 | 第42-47页 |
| 3.4.1 贴碰与遮挡的区别 | 第42-43页 |
| 3.4.2 枝上对象深度点云聚类与区域划分 | 第43-44页 |
| 3.4.3 孤立果实的特征提取算法 | 第44-45页 |
| 3.4.4 贴碰果实的特征提取算法 | 第45-46页 |
| 3.4.5 复杂枝上环境的果实识别策略 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 枝上单类柑橘果实识别试验与分析 | 第48-63页 |
| 4.1 柑橘果实的尺寸统计 | 第48-49页 |
| 4.1.1 材料与方法 | 第48-49页 |
| 4.1.2 结果与分析 | 第49页 |
| 4.2 深度球截线的参数确定 | 第49-51页 |
| 4.2.1 孤立与贴碰区域的划分 | 第49-50页 |
| 4.2.2 深度球切割与特征提取 | 第50-51页 |
| 4.3 果实识别试验设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 试验材料 | 第51页 |
| 4.3.2 孤立对象的提取 | 第51-53页 |
| 4.3.3 贴碰对象的提取 | 第53-54页 |
| 4.3.4 复杂枝上环境对象的提取 | 第54-55页 |
| 4.4 果实识别结果与分析 | 第55-62页 |
| 4.4.1 孤立对象的结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 贴碰果实的结果与分析 | 第57-61页 |
| 4.4.3 复杂枝上环境果实的结果与分析 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 枝上多类柑橘果实识别试验与分析 | 第63-77页 |
| 5.1 五类柑橘特征参数统计 | 第63-64页 |
| 5.1.1 材料与方法 | 第63-64页 |
| 5.1.2 结果与分析 | 第64页 |
| 5.2 多类果实识别试验与结果分析 | 第64-76页 |
| 5.2.1 材料与方法 | 第64-66页 |
| 5.2.2 赣南脐橙识别试验与分析 | 第66-68页 |
| 5.2.3 埃及橙识别试验与分析 | 第68-69页 |
| 5.2.4 云南冰糖橙识别试验与分析 | 第69-70页 |
| 5.2.5 四川丑橘识别试验与分析 | 第70-72页 |
| 5.2.6 永春芦柑识别试验与分析 | 第72-74页 |
| 5.2.7 多类柑橘果实识别结果的比较 | 第74-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-114页 |
