| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第16-22页 |
| 1.2.1 国外空间机器人发展概况 | 第16-20页 |
| 1.2.2 国内空间机器人发展概况 | 第20-22页 |
| 1.3 空间机器人动力学研究现状与进展 | 第22-24页 |
| 1.4 空间机器人控制方法研究现状与进展 | 第24-26页 |
| 1.4.1 分解运动控制 | 第24页 |
| 1.4.2 自适应控制 | 第24-25页 |
| 1.4.3 鲁棒控制 | 第25-26页 |
| 1.5 研究内容与章节安排 | 第26-27页 |
| 第2章 多体系统动力学约束力算法及其应用 | 第27-44页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 相关矩阵及系统描述 | 第27-30页 |
| 2.2.1 坐标转换矩阵与位置变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.2.2 系统描述 | 第28-30页 |
| 2.3 铰链处受力分解 | 第30-31页 |
| 2.4 递推动力学与递推运动学关系 | 第31-32页 |
| 2.5 系统递推关系的组集 | 第32-37页 |
| 2.5.1 单链结构的动力学组集 | 第32-33页 |
| 2.5.2 节点的动力学组集 | 第33-34页 |
| 2.5.3 任意开环系统的动力学组集 | 第34-37页 |
| 2.6 系统约束力及动力学求解 | 第37-39页 |
| 2.7 对系统闭环约束的处理 | 第39-42页 |
| 2.7.1 未知约束力的引入及运动约束方程 | 第39-41页 |
| 2.7.2 闭环系统方程的组集 | 第41-42页 |
| 2.7.3 系统约束力及动力学求解 | 第42页 |
| 2.8 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 空间机器人动力学建模及验证 | 第44-65页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 系统构型及参数 | 第44-48页 |
| 3.3 系统运动学关系 | 第48-52页 |
| 3.3.1 中心体运动学关系 | 第48-49页 |
| 3.3.2 机械臂柱铰运动学关系 | 第49-52页 |
| 3.4 系统动力学模型及验证 | 第52-64页 |
| 3.4.1 单臂工作状态模型及验证 | 第54-56页 |
| 3.4.2 双臂开环工作状态模型及验证 | 第56-59页 |
| 3.4.3 双臂闭环工作状态模型及验证 | 第59-61页 |
| 3.4.4 三臂闭环工作状态模型及验证 | 第61-64页 |
| 3.5 小结 | 第64-65页 |
| 第4章 空间机器人控制器设计 | 第65-72页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 开环多臂空间机器人反馈线性化控制 | 第65-67页 |
| 4.3 闭环多臂空间机器人反馈线性化控制 | 第67-70页 |
| 4.3.1 独立广义坐标与非独立广义坐标 | 第67-69页 |
| 4.3.2 闭环结构控制器设计及控制力矩分配 | 第69-70页 |
| 4.4 小结 | 第70-72页 |
| 第5章 空间机器人多臂移动仿真与分析 | 第72-94页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 多臂移动方案概述 | 第72-74页 |
| 5.3 多臂移动仿真与分析 | 第74-92页 |
| 5.3.1 阶段 1——机械臂1捕获点 1 | 第74-77页 |
| 5.3.2 阶段 2——机械臂2捕获点 2 | 第77-79页 |
| 5.3.3 阶段 3——机械臂 1、2 带动中心体运动 | 第79-83页 |
| 5.3.4 阶段 4——机械臂1捕获点 3 | 第83-86页 |
| 5.3.5 阶段 5——机械臂2捕获点 4，机械臂3展开 | 第86-89页 |
| 5.3.6 阶段 6——机械臂 1、2 带动中心体运动，机械臂3捕获点 5 | 第89-92页 |
| 5.4 小结 | 第92-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 附录A 变量符号说明与常用矩阵运算关系 | 第100-103页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第103-104页 |
| 致谢 | 第104页 |
