| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 航迹规划常用算法 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 航迹规划理论概述 | 第16-22页 |
| 2.1 航迹规划的基本理论 | 第16-20页 |
| 2.1.1 航迹规划的组成 | 第16-17页 |
| 2.1.2 航迹的表示 | 第17页 |
| 2.1.3 航迹规划的影响因素 | 第17-20页 |
| 2.2 博弈理论概述 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于定向进化算法的无人机避障航迹规划研究 | 第22-35页 |
| 3.1 航迹建模 | 第22-25页 |
| 3.1.1 航迹点表示 | 第22-23页 |
| 3.1.2 代价函数的选取 | 第23-25页 |
| 3.2 改进评估函数 | 第25-27页 |
| 3.2.1 目标函数 | 第25-26页 |
| 3.2.2 约束条件 | 第26-27页 |
| 3.3 定向进化算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 进化算子 | 第27-29页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第30-34页 |
| 3.4.1 作战环境的构建 | 第31页 |
| 3.4.2 仿真对比实验 | 第31-34页 |
| 3.4.3 仿真结果分析 | 第34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于定向进化算法的多无人机协同航迹规划研究 | 第35-45页 |
| 4.1 模型的建立 | 第35-38页 |
| 4.1.1 航程代价 | 第35-37页 |
| 4.1.2 打击收益和攻击损耗函数 | 第37页 |
| 4.1.3 目标函数的建立 | 第37-38页 |
| 4.2 协同约束条件 | 第38-39页 |
| 4.3 协同航迹规划步骤 | 第39-41页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 突发威胁下的多无人机协同航迹规划研究 | 第45-55页 |
| 5.1 突发威胁模型的建立 | 第45-46页 |
| 5.2 多无人机博弈模型的建立 | 第46-47页 |
| 5.2.1 敌方攻击我方的目标函数 | 第46页 |
| 5.2.2 策略集与支付矩阵的建立 | 第46-47页 |
| 5.2.3 博弈策略的纳什均衡 | 第47页 |
| 5.3 突发威胁下航迹规划 | 第47-51页 |
| 5.3.1 快速搜索方法 | 第47-49页 |
| 5.3.2 规避突发威胁的仿真效果 | 第49页 |
| 5.3.3 突发威胁下协同航迹规划步骤 | 第49-51页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第51-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 附录 部分航迹规划算法程序 | 第57-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第67页 |