基于ARM和DSP超小型无人直升机飞控系统设计与实现
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题提出与研究目的 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容以及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 飞行控制系统整体设计方案 | 第15-25页 |
| 2.1 无人机飞行控制系统介绍 | 第15-17页 |
| 2.1.1 典型无人机飞行控制系统基本构成介绍 | 第15-16页 |
| 2.1.2 无人机飞行控制器介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 飞行控制系统设计分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 飞行控制系统的主要任务 | 第17页 |
| 2.2.2 飞行控制系统的性能指标 | 第17-19页 |
| 2.2.3 飞行控制器的硬件需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2.4 系统的具体设计要求 | 第20页 |
| 2.3 双核架构的飞行控制器整体设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 双核架构的提出与任务分配 | 第21-22页 |
| 2.3.2 接口资源分配方案 | 第22-23页 |
| 2.3.3 整体结构设计 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 飞行控制系统硬件电路设计与软件设计 | 第25-58页 |
| 3.1 整体硬件结构设计 | 第25页 |
| 3.2 硬件工作原理 | 第25-37页 |
| 3.2.1 飞行控制器 | 第26页 |
| 3.2.2 机载传感器 | 第26-36页 |
| 3.2.3 执行机构舵机 | 第36-37页 |
| 3.3 功能硬件电路设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 串口通讯接口电路设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 脉宽调制模块电路设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 双核CPU通讯电路设计 | 第39-42页 |
| 3.4 PCB设计 | 第42-44页 |
| 3.4.1 飞行控制器电路板的布局设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 飞行控制器电路板的布线设计 | 第44页 |
| 3.5 软件设计功能需求分析 | 第44-45页 |
| 3.6 飞行控制软件设计 | 第45-54页 |
| 3.6.1 系统初始化 | 第46-47页 |
| 3.6.2 数据采集模块设计 | 第47-50页 |
| 3.6.3 主控模块设计 | 第50-52页 |
| 3.6.4 舵机控制设计 | 第52-54页 |
| 3.6.5 无线通讯模块设计 | 第54页 |
| 3.7 双核数据通讯的软件实现 | 第54-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于自适应反步法的姿态控制研究 | 第58-68页 |
| 4.1 超小型无人直升机数学模型 | 第58-61页 |
| 4.2 反步法控制原理介绍 | 第61-63页 |
| 4.3 姿态控制器设计 | 第63-65页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 硬件调试及结果分析 | 第68-76页 |
| 5.1 硬件平台调试 | 第68-69页 |
| 5.2 串口通讯模块调试 | 第69-71页 |
| 5.3 舵机驱动模块调试 | 第71-72页 |
| 5.4 双核系统数据通讯调试 | 第72-74页 |
| 5.5 调试结果分析 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 小型无人直升机模型的部分参数 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
