仿生手的结构设计和抓握控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 仿生手国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究目标及内容 | 第16-18页 |
| 第2章 仿生手驱动方式选择 | 第18-23页 |
| 2.1 仿生手驱动方式的比较 | 第18-19页 |
| 2.2 电机的选择 | 第19-21页 |
| 2.3 电机输出转速及转矩计算 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 仿生手的结构设计 | 第23-33页 |
| 3.1 手指的结构设计 | 第23-26页 |
| 3.1.1 人体手部结构分析 | 第23-24页 |
| 3.1.2 手指的结构模型设计 | 第24-26页 |
| 3.2 手掌的结构设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 拇指腕指关节的设计 | 第26-27页 |
| 3.2.2 手掌的设计 | 第27-28页 |
| 3.3 仿生手整体设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 仿生手的结构设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 关节的驱动方式及传动方式 | 第29-31页 |
| 3.3.3 传感器的选择及布置 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 仿生手的运动学及力学分析 | 第33-56页 |
| 4.1 仿生手的运动学分析 | 第33-49页 |
| 4.1.1 正运动学分析 | 第33-42页 |
| 4.1.2 逆运动学分析 | 第42-46页 |
| 4.1.3 运动学仿真 | 第46-47页 |
| 4.1.4 工作空间分析 | 第47-49页 |
| 4.2 仿生手的静力学分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 仿生手的速度分析 | 第49-51页 |
| 4.2.2 仿生手的力雅可比 | 第51页 |
| 4.3 仿生手的动力学分析 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿生手的运动仿真 | 第56-68页 |
| 5.1 仿生手的动作仿真 | 第56-60页 |
| 5.2 仿生手的抓握仿真 | 第60-63页 |
| 5.3 单根手指的PID控制 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 仿生手抓握物体实验 | 第68-77页 |
| 6.1 仿生手的加工及装配 | 第68-70页 |
| 6.2 电机驱动器的选择 | 第70-72页 |
| 6.3 仿生手的抓握实验 | 第72-74页 |
| 6.3.1 指尖输出力测试 | 第72-74页 |
| 6.3.2 五指抓握实验 | 第74页 |
| 6.4 仿生手的改进及加工装配 | 第74-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
