基于直线地图的机器人运动规划问题研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题涉及的关键技术 | 第11-14页 |
| 1.2.1 传感器 | 第11-12页 |
| 1.2.2 环境建模 | 第12-13页 |
| 1.2.3 路径规划 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第16页 |
| 1.4 本文所涉及的软件 | 第16-18页 |
| 第二章 构建直线地图 | 第18-34页 |
| 2.1 直线段的提取 | 第18-26页 |
| 2.1.1 数据预处理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 区域划分 | 第19-21页 |
| 2.1.3 直线段分割 | 第21-26页 |
| 2.2 直线段的匹配 | 第26-29页 |
| 2.2.1 线段相关性描述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 匹配步骤 | 第27-29页 |
| 2.3 直线段的拟合 | 第29-30页 |
| 2.4 算法验证 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 Voronoi图与参考路径 | 第34-50页 |
| 3.1 基于Voronoi图的环境建模 | 第34-45页 |
| 3.1.1 Voronoi图算法的数学建模 | 第35-44页 |
| 3.1.2 Voronoi图路径规划仿真 | 第44-45页 |
| 3.2 Dijkstra最短路径搜索算法 | 第45-48页 |
| 3.2.1 Dijkstra算法的基本思想 | 第45-46页 |
| 3.2.2 算法仿真结果 | 第46-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 路径跟踪控制 | 第50-58页 |
| 4.1 路径跟踪控制方法 | 第50页 |
| 4.2 控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.2.1 LOS方法 | 第50-51页 |
| 4.2.2 PD控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.3 仿真实验 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 附录 | 第66页 |
