| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 第二章 ROS操作系统与导航避障模块设计 | 第16-28页 |
| 2.1 ROS操作系统 | 第16-18页 |
| 2.1.1 ROS基本概念 | 第16-18页 |
| 2.1.2 ROS的功能及优点 | 第18页 |
| 2.2 ROS实验平台turtlebot3 及其运动方程建模 | 第18-23页 |
| 2.2.1 turtlebot3 硬件结构 | 第18-22页 |
| 2.2.2 Turtlebot3 运动方程建模 | 第22-23页 |
| 2.3 ROS软件系统模块 | 第23-27页 |
| 2.3.1 ROS Navigation Stack | 第23-25页 |
| 2.3.2 实现人机交互 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 改进蚁群算法的全局路径规划技术 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 最大最小蚁群系统 | 第28-29页 |
| 3.3 改进的人工势场算法 | 第29-30页 |
| 3.4 蚁群算法改进 | 第30-33页 |
| 3.4.1 改进启发函数 | 第30页 |
| 3.4.2 改进状态转移规则 | 第30-31页 |
| 3.4.3 改进信息素更新规则 | 第31-33页 |
| 3.5 改进算法仿真结果及分析 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 局部路径规划算法研究 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 动态窗口法 | 第37-39页 |
| 4.2.1 移动机器人运动学模型 | 第37-38页 |
| 4.2.2 速度矢量采样空间 | 第38-39页 |
| 4.2.3 轨迹评价函数 | 第39页 |
| 4.3 改进DWA算法 | 第39-45页 |
| 4.3.1 改进评价函数 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于进化二型量子模糊神经网络的动态窗口法 | 第40-45页 |
| 4.4 仿真结果实验对比 | 第45-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验验证 | 第48-53页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 测试方案 | 第48-49页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第49-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 作者简介 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间成果 | 第61页 |
