两轮电动车系统设计
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 倒立摆系统的控制技术 | 第10-12页 |
| 1.2.1 倒立摆系统 | 第10-11页 |
| 1.2.2 控制方法研究 | 第11-12页 |
| 1.3 电动车的特点及控制方案 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 系统构成与建模 | 第15-26页 |
| 2.1 两轮电动车的构成 | 第15-18页 |
| 2.1.1 机械部分构成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 控制部分构成 | 第16页 |
| 2.1.3 DSP 控制系统 | 第16-18页 |
| 2.2 系统模型建立 | 第18-24页 |
| 2.2.1 速度与动能计算 | 第19-22页 |
| 2.2.2 建立模型 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 两轮电动车的平衡控制 | 第26-42页 |
| 3.1 电动车控制过程分析 | 第26-28页 |
| 3.2 PID 控制 | 第28-35页 |
| 3.2.1 PID 控制 | 第28-29页 |
| 3.2.2 控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.2.3 一般PID 控制器仿真实现 | 第31-33页 |
| 3.2.4 限速PID 控制器 | 第33-35页 |
| 3.3 BANG-BANG 控制 | 第35-41页 |
| 3.3.1 Bang-bang 控制 | 第36页 |
| 3.3.2 控制器的设计 | 第36-39页 |
| 3.3.3 系统实现及仿真 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 电机控制策略研究 | 第42-49页 |
| 4.1 永磁同步电机的介绍 | 第42-43页 |
| 4.2 单位电流电磁转矩最大控制策略 | 第43-45页 |
| 4.3 建模与仿真 | 第45-48页 |
| 4.3.1 PMSM 数学建模 | 第45-47页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第49-74页 |
| 5.1 软件总体设计 | 第49-51页 |
| 5.2 中断处理 | 第51-54页 |
| 5.3 DSP 主程序 | 第54-57页 |
| 5.4 INT2 中断子程序 | 第57-72页 |
| 5.4.1 PWM 中断子程序 | 第59-62页 |
| 5.4.2 采样部分 | 第62-63页 |
| 5.4.3 转子位置检测 | 第63-64页 |
| 5.4.4 调节器的软件实现 | 第64-65页 |
| 5.4.5 电流指令值计算 | 第65-66页 |
| 5.4.6 SVPWM 调制 | 第66-70页 |
| 5.4.7 PWM 信号实现 | 第70-72页 |
| 5.5 INT1 中断子程序 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 符号与标记（附录） | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第82-84页 |
