| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-15页 |
| 1.1 项目的来源和现实意义 | 第13页 |
| 1.2 项目的主要设计方案简述 | 第13-14页 |
| 1.3 系统设计的主要性能要求指标 | 第14页 |
| 1.4 系统设计中要解决的问题 | 第14-15页 |
| 第二章 小车车体设计和控制系统概述 | 第15-21页 |
| 2.1 小车的车体设计 | 第15-18页 |
| 2.2 控制系统概述 | 第18-21页 |
| 2.2.1 自动小车和云台的运动控制 | 第18-19页 |
| 2.2.2 遥控器的设计 | 第19页 |
| 2.2.3 控制系统的软件设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 小车的供电系统 | 第20页 |
| 2.2.5 安全防护等级 | 第20-21页 |
| 第三章 自动小车的直流电机DSP 调速控制 | 第21-52页 |
| 3.1 直流电机动态数学模型 | 第21-24页 |
| 3.1.1 电气部分 | 第22-23页 |
| 3.1.2 机械部分 | 第23-24页 |
| 3.2 连续时间系统传递函数 | 第24-25页 |
| 3.3 离散时间系统模型 | 第25-26页 |
| 3.4 直流电机调速原理 | 第26-27页 |
| 3.4.1 直流电机的几种调速原理 | 第26页 |
| 3.4.2 电枢电压调速原理 | 第26-27页 |
| 3.5 系统直流电机选型 | 第27-30页 |
| 3.6 系统直流电机调速电压计算 | 第30-33页 |
| 3.6.1 直流电机的技术参数 | 第30页 |
| 3.6.2 直流电机的运行特性曲线 | 第30-32页 |
| 3.6.3 计算并画出所选电机速度—转矩图 | 第32-33页 |
| 3.7 直流电机电压调速的可逆PWM 系统 | 第33-38页 |
| 3.7.1 PWM 调速系统 | 第33-35页 |
| 3.7.2 直流电机可逆PWM 系统 | 第35-38页 |
| 3.8 系统直流电机PWM 控制电路构成 | 第38-45页 |
| 3.8.1 PWM 驱动电路 | 第38-41页 |
| 3.8.2 电机转速PI 控制电路器件 | 第41-45页 |
| 3.9 数字 PI 调节的DSP 实现算法和存在问题 | 第45-49页 |
| 3.9.1 数字PI 调节的DSP 实现 | 第45-48页 |
| 3.9.2 数字PI 调节算法中的数据Q 格式 | 第48-49页 |
| 3.10 电机转速PI 控制的程序设计及原代码 | 第49-52页 |
| 3.10.1 电机转速PI 控制的程序设计 | 第49-51页 |
| 3.10.2 数字PI 调节算法的原代码 | 第51-52页 |
| 第四章 云台的步进电机调速控制 | 第52-83页 |
| 4.1 步进电机的工作原理 | 第52-54页 |
| 4.1.1 步进电机的分类 | 第52-53页 |
| 4.1.2 反应式步进电机的工作原理 | 第53-54页 |
| 4.2 步进电机的选型 | 第54-58页 |
| 4.2.1 步进电机负载的估算 | 第54-58页 |
| 4.2.2 步进电机的选型 | 第58页 |
| 4.3 反光棱镜模型的建立 | 第58-61页 |
| 4.4 步进电机的细分驱动方式 | 第61-66页 |
| 4.4.1 细分驱动的简单原理介绍 | 第62页 |
| 4.4.2 细分驱动的实现方法 | 第62-65页 |
| 4.4.3 系统电流分配系数的确定 | 第65-66页 |
| 4.5 棱镜水平转速ω的确定方式 | 第66-76页 |
| 4.5.1 棱镜（云台）在水平方向上转速的确定 | 第66-70页 |
| 4.5.2 棱镜水平线性插补时间15 选取的不合理性 | 第70-72页 |
| 4.5.3 棱镜水平ω线性插补时间的合理选取 | 第72-73页 |
| 4.5.4 线性插补时间点ω对应的定时器周期 | 第73-76页 |
| 4.6 步进电机 DSP 控制方法的实现 | 第76-83页 |
| 4.6.1 棱镜水平转角控制方法实现 | 第76-77页 |
| 4.6.2 棱镜垂直转角控制方法实现 | 第77-78页 |
| 4.6.3 棱镜水平转角的控制程序设计 | 第78-82页 |
| 4.6.4 棱镜转角的控制程序原代码 | 第82-83页 |
| 第五章 无线遥控模块的设计与软件实现 | 第83-92页 |
| 5.1 无线遥控模块的简介 | 第83页 |
| 5.2 基于NRF401 的无线数据传输模块的设计 | 第83-87页 |
| 5.2.1 NRF401 无线收发芯片的简介 | 第83-85页 |
| 5.2.2 系统无线遥控发射电路设计 | 第85-87页 |
| 5.3 系统无线发射程序设计 | 第87-90页 |
| 5.3.1 系统的无线遥控发射程序设计 | 第87-90页 |
| 5.3.2 系统无线遥控发射程序原代码 | 第90页 |
| 5.4 系统无线接收模块设计 | 第90-92页 |
| 5.4.1 系统无线接收电路设计 | 第90-91页 |
| 5.4.2 系统无线接收程序设计 | 第91页 |
| 5.4.3 系统无线接收程序原代码 | 第91-92页 |
| 第六章 系统主程序的设计 | 第92-95页 |
| 6.1 系统主程序的实现功能 | 第92-93页 |
| 6.2 系统主程序的设计 | 第93-94页 |
| 6.3 系统主程序的原代码 | 第94-95页 |
| 第七章 直流电机的MATLAB 建模与仿真 | 第95-104页 |
| 7.1 直流电机模型的建立 | 第95-99页 |
| 7.2 直流电机 PI 控制参数 | 第99-104页 |
| 第八章 总结 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-108页 |
| 附录1 | 第108-116页 |
| 附录2 | 第116-130页 |
| 附录3 | 第130-134页 |
| 附录4 | 第134-136页 |
| 附录5 | 第136-143页 |
| 附录 6 | 第143-145页 |
| 附录 7 | 第145-147页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的学术论文 | 第147-148页 |
| 致谢 | 第148页 |
