| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 引言 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 高速高精度伺服系统 | 第14-18页 |
| 1.2.1 高速高精度伺服系统的组成 | 第14-16页 |
| 1.2.2 高速高精度伺服系统的性能指标 | 第16-17页 |
| 1.2.3 高速高精度伺服系统的发展与挑战 | 第17-18页 |
| 1.3 高速高精度伺服控制算法的发展与国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3.1 高速高精度伺服控制算法分析 | 第19-24页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第24-26页 |
| 2 高速高精度伺服控制系统建模 | 第26-50页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 高速高精度伺服系统实验平台 | 第27-33页 |
| 2.2.1 高速高精度永磁同步电机拖动平台 | 第27-31页 |
| 2.2.2 高速高精度焊线机X-Y实验平台 | 第31-33页 |
| 2.3 高速高精度伺服控制器模型 | 第33-35页 |
| 2.3.1 传统反馈控制系统原理 | 第33-34页 |
| 2.3.2 二自由度控制系统原理 | 第34-35页 |
| 2.4 伺服电机建模 | 第35-41页 |
| 2.4.1 永磁同步伺服电机原理 | 第35-37页 |
| 2.4.2 表贴式永磁同步旋转电机建模 | 第37-40页 |
| 2.4.3 音圈直线电机建模 | 第40-41页 |
| 2.5 动力学模型和传动机构、摩擦力建模 | 第41-49页 |
| 2.5.1 直线电机的动力学建模 | 第41-43页 |
| 2.5.2 旋转电机伺服系统动力学建模 | 第43-46页 |
| 2.5.3 摩擦力建模 | 第46-49页 |
| 2.6 小结 | 第49-50页 |
| 3 高精度快响应电流控制器综合设计方法 | 第50-78页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 电流调节器的设计与分析 | 第50-60页 |
| 3.2.1 电流PI调节器设计(形式一) | 第51-53页 |
| 3.2.2 电流PI调节器设计(形式二) | 第53-55页 |
| 3.2.3 电流调节器的仿真与实验分析 | 第55-60页 |
| 3.3 电流控制器解耦与补偿算法 | 第60-72页 |
| 3.3.1 解耦补偿算法的设计与实验分析 | 第60-63页 |
| 3.3.2 死区补偿算法的设计与实验分析 | 第63-67页 |
| 3.3.3 电压过调制补偿算法的设计与实验分析 | 第67-72页 |
| 3.4 数字滤波器的设计与分析 | 第72-77页 |
| 3.4.1 低通滤波器的设计与分析 | 第72-75页 |
| 3.4.2 陷波滤波器的设计与分析 | 第75-77页 |
| 3.5 小结 | 第77-78页 |
| 4 高速高精度速度控制器综合设计方法 | 第78-106页 |
| 4.1 引言 | 第78-79页 |
| 4.2 二自由度速度控制器的设计与分析 | 第79-93页 |
| 4.2.1 双环路速度控制器的设计与分析 | 第79-87页 |
| 4.2.2 前馈加反馈速度控制器的设计与分析 | 第87-93页 |
| 4.3 预估观测器的分析与设计 | 第93-105页 |
| 4.3.1 预估观测器的作用 | 第93页 |
| 4.3.2 预估观测器的原理 | 第93-95页 |
| 4.3.3 基于预估观测器的传统速度控制系统的设计与分析 | 第95-101页 |
| 4.3.4 基于预估观测器的二自由度速度控制系统的设计与分析 | 第101-105页 |
| 4.4 小结 | 第105-106页 |
| 5 高精度高加速度位置控制器综合设计方法 | 第106-141页 |
| 5.1 引言 | 第106-107页 |
| 5.2 二自由度位置控制器的设计与分析 | 第107-112页 |
| 5.3 基于扰动观测器的位置控制器设计与分析 | 第112-120页 |
| 5.3.1 扰动观测器的原理 | 第112-115页 |
| 5.3.2 带相位延迟补偿和扰动观测器的二自由度位置控制器 | 第115-120页 |
| 5.4 重复控制器算法研究 | 第120-140页 |
| 5.4.1 重复控制的背景及原理 | 第120-122页 |
| 5.4.2 插入式数字重复控制器设计与分析 | 第122-140页 |
| 5.5 小结 | 第140-141页 |
| 6 总结与展望 | 第141-144页 |
| 6.1 总结 | 第141-142页 |
| 6.2 本文创新点 | 第142页 |
| 6.3 展望 | 第142-144页 |
| 附录 永磁同步电机的程序仿真与实现 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-154页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第154-156页 |
| 学位论文数据集 | 第156页 |
