智能环境中移动机器人控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 机器人简介 | 第8-9页 |
| 1.3 移动机器人的发展状况 | 第9-11页 |
| 1.4 智能环境与移动机器人研究状况 | 第11-12页 |
| 1.5 论文内容和结构安排 | 第12-13页 |
| 1.6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人建模分析 | 第14-22页 |
| 2.1 移动机器人运动学模型 | 第14-16页 |
| 2.2 移动机器人动力学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 移动机器人物理建模 | 第18-19页 |
| 2.4 移动机器人控制系统测试 | 第19-22页 |
| 第3章 移动机器人控制系统设计 | 第22-40页 |
| 3.1 移动机器人结构 | 第22-23页 |
| 3.2 控制系统平台 | 第23页 |
| 3.3 底层决策控制 | 第23-37页 |
| 3.3.1 移动机器人控制系统 | 第23-24页 |
| 3.3.2 移动机器人传感系统 | 第24-26页 |
| 3.3.3 移动机器人驱动系统 | 第26-37页 |
| 3.3.3.1 驱动电机标准 | 第26-27页 |
| 3.3.3.2 无刷直流电机模型 | 第27-30页 |
| 3.3.3.3 电机和负载的传递函数 | 第30-31页 |
| 3.3.3.4 驱动电机选择 | 第31-32页 |
| 3.3.3.5 控制器优化设计 | 第32-34页 |
| 3.3.3.6 仿真结果分析 | 第34-37页 |
| 3.4 移动机器人运动仿真 | 第37-40页 |
| 第4章 智能环境中移动机器人控制 | 第40-54页 |
| 4.1 GAZEBO仿真平台 | 第40-41页 |
| 4.2 机器人操作系统 | 第41-43页 |
| 4.3 智能环境仿真系统 | 第43-45页 |
| 4.3.1 智能环境系统 | 第43-44页 |
| 4.3.2 仿真环境构建 | 第44-45页 |
| 4.4 智能环境中移动机器人运动控制 | 第45-53页 |
| 4.4.1 智能空间定位 | 第45-47页 |
| 4.4.2 仿真环境地图绘制 | 第47-48页 |
| 4.4.3 路径规划 | 第48-50页 |
| 4.4.4 路径跟踪仿真 | 第50-51页 |
| 4.4.5 避障 | 第51-53页 |
| 4.4.5.1 避障策略综述 | 第51页 |
| 4.4.5.2 避障算法流程 | 第51-52页 |
| 4.4.5.3 智能环境中移动机器人仿真试验 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
