| 致谢 | 第5-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 1. 研究背景及研究内容 | 第15-33页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外相关现状 | 第17-28页 |
| 1.2.1 产业现状 | 第17-23页 |
| 1.2.2 研究现状 | 第23-28页 |
| 1.3. 研究内容 | 第28-32页 |
| 1.3.1 推进力快速精确动态控制 | 第28-29页 |
| 1.3.2 适应突变载荷的速度控制方法 | 第29-31页 |
| 1.3.3 轨迹规划与实时精确控制 | 第31-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 2. 盾构机推进电液系统分析与建模 | 第33-73页 |
| 2.1 土压平衡式盾构机推进电液系统分析 | 第33-43页 |
| 2.1.1 比例溢流阀调节型推进电液系统分析 | 第33-39页 |
| 2.1.2 比例减压阀调节型推进电液系统分析 | 第39-43页 |
| 2.2 推进系统关键元件建模与分析 | 第43-59页 |
| 2.2.1 比例压力阀 | 第43-53页 |
| 2.2.2 比例调速阀 | 第53-59页 |
| 2.3 两套电液推进系统的在断面异质的掘进工况仿真研究 | 第59-72页 |
| 2.3.1 电液推进系统AMESim建模 | 第60-62页 |
| 2.3.2 负载加载横型 | 第62-67页 |
| 2.3.3 断面异质掘进工况仿真研究 | 第67-72页 |
| 本章小结 | 第72-73页 |
| 3. 盾构机推进电液系统综合试验台搭建 | 第73-86页 |
| 3.1 推进电液系统综合试验台液压系统 | 第73-82页 |
| 3.2 推进电液系统综合试验台电控系统 | 第82-85页 |
| 本章小结 | 第85-86页 |
| 4. 盾构机推进电液系统调节特性研究 | 第86-118页 |
| 4.1 推进电液系统的调节性能与重要性 | 第86-87页 |
| 4.2 推进力控制研究 | 第87-101页 |
| 4.2.1 比例压力阀控制方法 | 第89-92页 |
| 4.2.2 压力控制仿真研究 | 第92-98页 |
| 4.2.3 压力控制实验研究 | 第98-101页 |
| 4.3 推进速度控制研究 | 第101-117页 |
| 4.3.1 考虑摩擦动力学的盾构机速度控制方法 | 第102-108页 |
| 4.3.2 速度控制仿真研究 | 第108-113页 |
| 4.3.3 速度控制实验研究 | 第113-117页 |
| 本章小结 | 第117-118页 |
| 5. 盾构机位姿误差控制研究 | 第118-136页 |
| 5.1 盾构机位姿控制数学建模 | 第118-123页 |
| 5.1.1 盾构机动力学建模 | 第118-121页 |
| 5.1.2 盾构机三维路径跟踪误差模型 | 第121-123页 |
| 5.2 盾构机位姿控制控制器设计 | 第123-130页 |
| 5.3 盾构机位姿控制仿真研究 | 第130-135页 |
| 本章小结 | 第135-136页 |
| 6. 结论与展望 | 第136-139页 |
| 6.1 研究结论 | 第136-137页 |
| 6.2 创新点 | 第137-138页 |
| 6.3 工作展望 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-147页 |
| 作者简历 | 第147页 |