致谢 | 第5-7页 |
摘要 | 第7-10页 |
ABSTRACT | 第10-13页 |
1 绪论 | 第18-46页 |
1.1 课题的研究背景和意义 | 第18-23页 |
1.1.1 研究背景 | 第18-22页 |
1.1.2 研究意义 | 第22-23页 |
1.2 通信延时与丢帧补偿的研究现状 | 第23-35页 |
1.2.1 基于控制的补偿研究 | 第23-32页 |
1.2.2 基于通信的补偿研究 | 第32-35页 |
1.3 通信延时检测的研究现状 | 第35-41页 |
1.3.1 基于时钟同步进行测量的研究现状 | 第35-39页 |
1.3.2 基于理论分析进行估计的研究现状 | 第39-41页 |
1.4 课题的提出及主要研究内容 | 第41-43页 |
1.4.1 课题的提出 | 第41-42页 |
1.4.2 课题的研究内容 | 第42-43页 |
1.5 本章小结 | 第43-46页 |
2 CAN总线通信延时与丢帧的机理及补偿方案研究 | 第46-60页 |
2.1 引言 | 第46页 |
2.2 通信延时与丢帧的产生机理及特点 | 第46-52页 |
2.2.1 产生机理 | 第47-51页 |
2.2.2 主要特点 | 第51-52页 |
2.3 通信延时与丢帧对控制系统的影响 | 第52-54页 |
2.4 总体补偿方案的提出 | 第54-59页 |
2.4.1 补偿原理 | 第55-56页 |
2.4.2 补偿器设计的共性问题 | 第56-59页 |
2.5 本章小结 | 第59-60页 |
3 CAN总线通信延时与丢帧的在线检测 | 第60-78页 |
3.1 引言 | 第60页 |
3.2 通信延时的在线估计 | 第60-72页 |
3.2.1 通信系统模型 | 第63-64页 |
3.2.2 消息传输序列分析 | 第64-68页 |
3.2.3 通信延时的在线估计方法 | 第68-72页 |
3.3 通信丢帧的在线检测 | 第72-73页 |
3.4 实验研究 | 第73-77页 |
3.4.1 实验平台 | 第73-74页 |
3.4.2 实验结果及分析 | 第74-77页 |
3.5 本章小结 | 第77-78页 |
4 CAN总线通信延时与丢帧的分布式补偿方法研究 | 第78-102页 |
4.1 引言 | 第78-79页 |
4.2 状态反馈控制系统的分布式补偿方法 | 第79-85页 |
4.2.1 系统模型 | 第79-80页 |
4.2.2 分布式补偿方法的提出 | 第80-81页 |
4.2.3 反馈补偿器设计 | 第81-83页 |
4.2.4 控制补偿器设计 | 第83-85页 |
4.3 输出反馈控制系统的分布式补偿方法 | 第85-89页 |
4.3.1 系统模型 | 第85-86页 |
4.3.2 分布式补偿方法的提出 | 第86-87页 |
4.3.3 反馈补偿器设计 | 第87-88页 |
4.3.4 控制补偿器设计 | 第88-89页 |
4.4 仿真研究 | 第89-100页 |
4.4.1 输出反馈控制系统仿真 | 第89-94页 |
4.4.2 状态反馈控制系统仿真 | 第94-100页 |
4.5 本章小结 | 第100-102页 |
5 分布式补偿法在混合动力挖掘机电动回转系统中的应用 | 第102-122页 |
5.1 引言 | 第102-103页 |
5.2 系统建模 | 第103-108页 |
5.2.1 模型结构 | 第103-107页 |
5.2.2 模型参数辨识 | 第107-108页 |
5.3 补偿方案 | 第108-113页 |
5.3.1 反馈补偿器实现 | 第108-110页 |
5.3.2 控制补偿器实现 | 第110-111页 |
5.3.3 补偿效能在线预警 | 第111-113页 |
5.4 实验研究 | 第113-120页 |
5.4.1 实验平台 | 第113-115页 |
5.4.2 实验结果 | 第115-120页 |
5.5 本章小结 | 第120-122页 |
6 总结与展望 | 第122-128页 |
6.1 论文总结 | 第122-125页 |
6.1.1 工作总结 | 第122-124页 |
6.1.2 论文的创新点 | 第124-125页 |
6.2 研究展望 | 第125-128页 |
参考文献 | 第128-144页 |
攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励 | 第144页 |