一种带柔索双臂式巡检机器人的结构优化设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 巡检机器人的工作环境及越障机理 | 第21-31页 |
| 2.1 高压线障碍环境特点 | 第21-25页 |
| 2.1.1 输电线路 | 第21-22页 |
| 2.1.2 杆塔 | 第22-23页 |
| 2.1.3 悬垂金具 | 第23-24页 |
| 2.1.4 防震锤和压接管 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人结构及工作原理 | 第25-27页 |
| 2.3 巡检机器人的越障机理 | 第27-30页 |
| 2.3.1 跨越单悬垂金具 | 第28-29页 |
| 2.3.2 跨越双悬垂金具 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 巡检机器人关键结构的优化设计 | 第31-41页 |
| 3.1 复合轮爪机构的设计 | 第31-36页 |
| 3.1.1 复合轮爪方案的选择 | 第31-33页 |
| 3.1.2 复合轮爪机构的设计与优化 | 第33-36页 |
| 3.2 质心调节机构的设计 | 第36-38页 |
| 3.2.1 质心调节原理 | 第36页 |
| 3.2.2 驱动滚筒的设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 质心调节机构的整体结构 | 第37-38页 |
| 3.3 旋转关节的设计 | 第38-39页 |
| 3.4 巡检机器人的整体结构 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 主要零部件的有限元分析及手臂越障空间分析 | 第41-55页 |
| 4.1 基于ANSYS的零部件有限元分析 | 第41-49页 |
| 4.1.1 有限元法和ANSYS简介 | 第41-42页 |
| 4.1.2 夹爪的有限元分析 | 第42-44页 |
| 4.1.3 夹爪支架的有限元分析 | 第44-46页 |
| 4.1.4 手臂支架的有限元分析 | 第46-47页 |
| 4.1.5 巡检机器人后臂的有限元分析 | 第47-49页 |
| 4.2 手臂越障空间分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 机器人的工作空间 | 第49-50页 |
| 4.2.2 巡检机器人越障的力学模型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 巡检机器人手臂越障空间分析 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 机器人系统的选型设计 | 第55-69页 |
| 5.1 驱动电机的选取 | 第55-62页 |
| 5.1.1 行走轮在线受力分析及行走电机选取 | 第55-60页 |
| 5.1.2 夹紧电机的选取 | 第60-61页 |
| 5.1.3 手臂关节电机的选取 | 第61-62页 |
| 5.2 钢丝绳的选择 | 第62页 |
| 5.3 移动滑台的设计与校核 | 第62-67页 |
| 5.3.1 导轨的设计 | 第63-65页 |
| 5.3.2 螺旋传动副的设计 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
