一种新型悬垂绝缘子串攀爬机器人的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 绝缘子机器人技术的国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人工作环境分析及基本构型设计 | 第16-22页 |
| 2.1 机器人工作环境分析 | 第16-18页 |
| 2.1.1 绝缘子分类 | 第16-17页 |
| 2.1.2 盘形悬式绝缘子尺寸参数 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人基本构型设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 攀爬方式的选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 攀爬步法的设计 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人的结构设计 | 第22-34页 |
| 3.1 机器人的整体结构 | 第22-23页 |
| 3.2 机器人各部分的设计 | 第23-28页 |
| 3.2.1 提升部分的原理及结构设计 | 第23-24页 |
| 3.2.2 承重部分的原理及结构设计 | 第24-25页 |
| 3.2.3 导向部分的原理及结构设计 | 第25-26页 |
| 3.2.4 连接部分的原理及结构设计 | 第26-27页 |
| 3.2.5 驱动电机的布置方式 | 第27-28页 |
| 3.3 机器人完整工作过程分析及控制流程设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 机器人完整工作过程分析 | 第28-30页 |
| 3.3.2 机器人控制流程设计 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 机器人主要结构参数的设计 | 第34-46页 |
| 4.1 提升部分的结构参数设计 | 第34-38页 |
| 4.2 承重部分的结构参数优化设计 | 第38-43页 |
| 4.2.1 设计变量的确定 | 第38-39页 |
| 4.2.2 目标函数的确定 | 第39页 |
| 4.2.3 约束条件的确定 | 第39-40页 |
| 4.2.4 建立优化数学模型 | 第40-42页 |
| 4.2.5 优化方法的选择及优化结果 | 第42-43页 |
| 4.3 机器人主要结构参数汇总 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 机器人运动学及适应性分析 | 第46-58页 |
| 5.1 提升部分的速度分析 | 第46-48页 |
| 5.2 承重部分的速度分析 | 第48-53页 |
| 5.3 机器人适应性分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 机器人受力分析及部件设计 | 第58-72页 |
| 6.1 提升部分的受力分析 | 第58-65页 |
| 6.1.1 导向滚轮两侧绳索的受力模型建立 | 第59-60页 |
| 6.1.2 固定导向块两侧绳索的受力模型建立 | 第60-61页 |
| 6.1.3 各段绳索的拉力计算 | 第61-64页 |
| 6.1.4 提升部分绕线轮的设计及驱动电机选型 | 第64-65页 |
| 6.2 承重部分的受力分析及部件选型 | 第65-69页 |
| 6.2.1 承重部分的传动链分析 | 第65-66页 |
| 6.2.2 曲柄滑块机构的受力分析 | 第66-67页 |
| 6.2.3 同步带传动的受力分析 | 第67-68页 |
| 6.2.4 齿轮传动的受力分析 | 第68-69页 |
| 6.2.5 减速箱的受力分析 | 第69页 |
| 6.3 机器人标准件选型汇总 | 第69-70页 |
| 6.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第7章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 本文结论 | 第72页 |
| 7.2 后续工作及展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
