| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.2 SLAM的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 SLAM的国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 SLAM的国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 SLAM的研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 Kinect的标定及RGB-D SLAM整体流程 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 Kinect立体视觉传感器 | 第15-18页 |
| 2.2.1 Kinect的结构及其功能 | 第15-17页 |
| 2.2.2 Kinect的深度测量原理 | 第17-18页 |
| 2.3 Kinect的成像模型及标定 | 第18-23页 |
| 2.3.1 Kinect的成像模型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 Kinect的标定实验 | 第20-23页 |
| 2.4 RGB-D SLAM的整体流程 | 第23-25页 |
| 2.4.1 RGB-D SLAM的前端 | 第24-25页 |
| 2.4.2 RGB-D SLAM的后端 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 RGB-D SLAM的前端流程及改进 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 特征检测与描述子提取原理及实验对比分析 | 第26-32页 |
| 3.2.1 经典特征检测与描述子提取原理 | 第26-30页 |
| 3.2.2 特征检测与描述子提取的实验对比分析 | 第30-32页 |
| 3.3 特征匹配方式的实验对比分析 | 第32-33页 |
| 3.4 错误匹配剔除方法的实验对比分析及改进 | 第33-40页 |
| 3.5 运动变化估计及优化 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 RGB-D SLAM的后端流程及改进 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于关键帧的位姿图构建 | 第42-45页 |
| 4.2.1 位姿图的构建 | 第42-44页 |
| 4.2.2 关键帧的选取 | 第44-45页 |
| 4.3 闭环约束的添加及改进 | 第45-53页 |
| 4.3.1 经典的闭环检测流程 | 第46-47页 |
| 4.3.2 改进的闭环检测流程 | 第47-49页 |
| 4.3.3 基于BoVW的闭环判断 | 第49-52页 |
| 4.3.4 改进后的闭环检测算法及对比实验 | 第52-53页 |
| 4.4 位姿图的全局优化 | 第53-55页 |
| 4.5 运动轨迹和三维点云地图的生成 | 第55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 改进的RGB-D SLAM系统实验分析 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 改进后的RGB-D SLAM整体框架 | 第56-57页 |
| 5.3 实验平台的搭建 | 第57-59页 |
| 5.3.1 实验硬件平台的搭建 | 第57-58页 |
| 5.3.2 实验软件平台的搭建 | 第58-59页 |
| 5.4 标准数据对比实验及结果分析 | 第59-64页 |
| 5.5 场地实验及结果分析 | 第64-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |