| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 视觉伺服的发展概况 | 第10-16页 |
| 1.3.1 视觉伺服的分类 | 第10-13页 |
| 1.3.2 视觉伺服控制器国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 无标定视觉伺服的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.4 国内外文献综述 | 第16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉引导系统构建 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 视觉引导系统组成 | 第18-19页 |
| 2.3 视觉系统的构建 | 第19-23页 |
| 2.3.1 硬件系统 | 第19-21页 |
| 2.3.2 软件系统 | 第21-23页 |
| 2.4 视觉引导控制系统的设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 控制方式选择 | 第23页 |
| 2.4.2 视觉映射模型 | 第23-25页 |
| 2.4.3 控制系统策略 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于SVR的无标定视觉引导控制系统实现 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 无标定视觉伺服的图像特征提取 | 第27-33页 |
| 3.2.1 目标物体识别 | 第27-31页 |
| 3.2.2 目标物体特征提取 | 第31-33页 |
| 3.3 基于SVR的无标定视觉映射模型建立 | 第33-41页 |
| 3.3.1 支持向量回归机（SVR）理论研究 | 第33-36页 |
| 3.3.2 基于SVR的雅可比矩阵模型设计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 基于SVR的雅可比矩阵模型训练 | 第37-41页 |
| 3.4 无标定视觉引导控制器及装配作业流程设计 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于SVR的无标定视觉引导装配实验 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 装配体确定及实验平台的搭建 | 第44-46页 |
| 4.2.1 目标装配体 | 第44页 |
| 4.2.2 实验平台搭建 | 第44-46页 |
| 4.3 目标物体抓取实验 | 第46-50页 |
| 4.3.1 右臂末端夹持器固定姿态抓取目标包装盒 | 第46页 |
| 4.3.2 左臂末端执行器基于视觉伺服抓取目标物体 | 第46-50页 |
| 4.4 无标定视觉伺服目标定位实验 | 第50-59页 |
| 4.4.1 不同采样密度对实验的影响 | 第50-53页 |
| 4.4.2 比例系数优化实验 | 第53-55页 |
| 4.4.3 不同初始位置对实验影响 | 第55-56页 |
| 4.4.4 目标位置不准确及控制耦合分析 | 第56-58页 |
| 4.4.5 鲁棒性分析 | 第58-59页 |
| 4.4.6 实验总结 | 第59页 |
| 4.5 视觉引导装配实验 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70页 |