微创手术机械从手定位系统的设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 经皮穿刺针放置系统 | 第10-12页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 2 控制系统的方案设计 | 第14-24页 |
| 2.1 经皮穿刺针放置系统的总体构成 | 第14-15页 |
| 2.2 机械臂及其运动控制系统 | 第15-22页 |
| 2.2.1 系统的主要模块设计 | 第15-17页 |
| 2.2.2 运动控制系统的硬件选型 | 第17-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 3 机械臂本体的运动学分析 | 第24-40页 |
| 3.1 基于旋量理论的运动学建模 | 第24-27页 |
| 3.1.1 三维空间直线的位姿与位置表示 | 第24-25页 |
| 3.1.2 刚体运动的旋量指数形式 | 第25-27页 |
| 3.2 定位机械臂的运动学建模 | 第27-38页 |
| 3.2.1 定位机械臂的运动学分析 | 第27-29页 |
| 3.2.2 定位机械臂的正运动学建模 | 第29-32页 |
| 3.2.3 定位机械臂的逆运动学建模 | 第32-33页 |
| 3.2.4 定位机械臂的运动学验证 | 第33-34页 |
| 3.2.5 机械臂工作空间分析 | 第34-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 系统软件及其控制算法的实现 | 第40-50页 |
| 4.1 控制系统软件总体架构 | 第40页 |
| 4.2 系统主程序 | 第40-42页 |
| 4.3 通信子程序 | 第42-44页 |
| 4.4 位置控制子程序 | 第44-46页 |
| 4.5 编码器信号处理程序 | 第46-48页 |
| 4.6 复位子程序 | 第48-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验测试结果分析 | 第50-56页 |
| 5.1 串口通信实验 | 第50-51页 |
| 5.2 电机驱动控制信号 | 第51-52页 |
| 5.3 光电编码器计数脉冲测试 | 第52-54页 |
| 5.4 系统测试结果分析 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
