| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 无人驾驶汽车研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外无人车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内无人车研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 无人驾驶汽车研究的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4 无人驾驶汽车转向控制技术概述 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 GPS卫星定位及坐标转换 | 第18-32页 |
| 2.1 GPS全球定位系统的组成 | 第18-20页 |
| 2.1.1 空间部分 | 第18-19页 |
| 2.1.2 地面监控部分 | 第19页 |
| 2.1.3 用户设备部分 | 第19页 |
| 2.1.4 GPS全球定位系统的应用 | 第19-20页 |
| 2.2 GPS全球定位系统的定位原理 | 第20-23页 |
| 2.2.1 GPS相对定位 | 第20-22页 |
| 2.2.2 GPS绝对定位 | 第22-23页 |
| 2.3 常用坐标系 | 第23-25页 |
| 2.3.1 WGS84坐标系 | 第23页 |
| 2.3.2 北京54坐标系 | 第23-24页 |
| 2.3.3 无人车导航坐标系 | 第24页 |
| 2.3.4 车体运动坐标系 | 第24-25页 |
| 2.4 坐标转换 | 第25-31页 |
| 2.4.1 WGS84坐标系转换为北京54坐标系 | 第25-27页 |
| 2.4.2 北京54坐标系转换为无人车导航坐标系 | 第27-30页 |
| 2.4.3 无人车导航坐标系转换为车体运动坐标系 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 无人车全局路径规划研究 | 第32-46页 |
| 3.1 路径规划概念 | 第32-34页 |
| 3.1.1 图的概念 | 第32-34页 |
| 3.1.2 图搜索路径规划流程 | 第34页 |
| 3.2 无人车地图抽象方法 | 第34-35页 |
| 3.3 路阻标定 | 第35-36页 |
| 3.4 图的存储 | 第36-41页 |
| 3.5 最短路径规划算法 | 第41-44页 |
| 3.5.1 迪杰斯特拉（Dijkstra）算法思想 | 第42页 |
| 3.5.2 算法执行过程 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 无人车转向控制方法 | 第46-67页 |
| 4.1 转向控制方法概述 | 第46-47页 |
| 4.2 转向控制系统设计要求 | 第47页 |
| 4.3 直线和变道转向子系统设计 | 第47-61页 |
| 4.3.1 无人车实时姿态计算 | 第47-52页 |
| 4.3.2 子系统模糊控制器 | 第52-61页 |
| 4.4 转弯掉头转向子系统设计 | 第61-65页 |
| 4.4.1 阿克曼转向模型 | 第62-63页 |
| 4.4.2 子系统转角计算 | 第63-65页 |
| 4.5 模式选择和控制过程 | 第65-66页 |
| 4.5.1 模式选择 | 第65页 |
| 4.5.2 控制过程 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 仿真环境搭建与分析验证 | 第67-80页 |
| 5.1 仿真环境搭建 | 第67-74页 |
| 5.1.1 仿真系统组成 | 第67-68页 |
| 5.1.2 Carsim车辆模型及路况信息 | 第68-69页 |
| 5.1.3 Simulink模块 | 第69-74页 |
| 5.2 仿真分析与验证 | 第74-79页 |
| 5.2.1 仿真设计 | 第74页 |
| 5.2.2 仿真分析与验证 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 结论 | 第80-81页 |
| 6.2 创新点 | 第81页 |
| 6.3 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第86页 |