复合驱动共融假肢手关节设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 假肢的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 假肢的发展历程 | 第10-12页 |
| 1.4 研究热点 | 第12-14页 |
| 1.5 假肢驱动技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 假肢的结构设计 | 第19-32页 |
| 2.1 人体手臂结构 | 第19-22页 |
| 2.1.1 手臂肘关节 | 第19-20页 |
| 2.1.2 腕关节结构 | 第20-21页 |
| 2.1.3 手指结构 | 第21-22页 |
| 2.2 形状记忆合金驱动器 | 第22-25页 |
| 2.2.1 形状记忆合金 | 第22-24页 |
| 2.2.2 形状记忆合金驱动器 | 第24-25页 |
| 2.3 肘关节设计 | 第25-27页 |
| 2.4 腕关节设计 | 第27-29页 |
| 2.5 多指灵巧手设计 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 数学模型与仿真实验 | 第32-50页 |
| 3.1 形状记忆合金力学性能分析 | 第32-34页 |
| 3.2 肘关节数学模型 | 第34-37页 |
| 3.2.1 肘关节驱动性能 | 第34-36页 |
| 3.2.2 肘关节共融模型 | 第36-37页 |
| 3.3 腕关节运动关联性分析 | 第37-39页 |
| 3.4 多指灵巧手静力学分析 | 第39-43页 |
| 3.5 ADAMS运动仿真 | 第43-47页 |
| 3.5.1 肘关节运动仿真 | 第43-45页 |
| 3.5.2 多指灵巧手运动仿真 | 第45-47页 |
| 3.6 实验观察 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小节 | 第49-50页 |
| 第四章 运动控制方案 | 第50-73页 |
| 4.1 直流电机运动控制方案 | 第50-69页 |
| 4.1.1 SIMULINK电力系统模块库 | 第50-59页 |
| 4.1.2 直流电机调速系统建模与仿真 | 第59-69页 |
| 4.2 记忆合金温度控制策略 | 第69-70页 |
| 4.3 电机-记忆合金复合控制策略 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 5.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第79页 |
