基于柔性关节的欠驱动平面双足机器人步态规划与控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外欠驱动机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 欠驱动机器人控制理论研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 欠驱动机器人行走策略与实验平台介绍 | 第19-31页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 欠驱动机器人简化模型 | 第19-20页 |
| 2.3 状态机描述与行走策略 | 第20-24页 |
| 2.4 实验平台简介 | 第24-28页 |
| 2.5 本章总结 | 第28-31页 |
| 第三章 姿态平衡控制与腿部运动控制 | 第31-47页 |
| 3.1 概述 | 第31页 |
| 3.2 物理参数辨识 | 第31-35页 |
| 3.3 姿态平衡控制 | 第35-40页 |
| 3.3.1 反馈控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 前馈控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.4 腿部运动控制与规划 | 第40-46页 |
| 3.5 本章总结 | 第46-47页 |
| 第四章 行走速度估计与控制 | 第47-55页 |
| 4.1 概述 | 第47页 |
| 4.2 行走速度估计 | 第47-51页 |
| 4.3 欠驱动量分析与控制策略 | 第51-53页 |
| 4.4 本章总结 | 第53-55页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第55-67页 |
| 5.1 概述 | 第55页 |
| 5.2 物理参数辨识实验 | 第55-59页 |
| 5.3 欠驱动动态行走实验与结果分析 | 第59-66页 |
| 5.4 本章总结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
