| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 轮式驱动车辆的发展及其控制系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 液压恒压网络研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 电子差速系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 基于 CPN 的四轮驱动系统待解决的问题 | 第13页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于 CPN 的四轮独立驱动系统设计 | 第15-28页 |
| 2.1 基于 CPN 的四轮驱动系统的工作原理及特点 | 第15页 |
| 2.2 传统恒压网络的不足及改进方法 | 第15-17页 |
| 2.3 双泵恒压控制系统数学模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 恒压变量泵的变量控制系统数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 副泵电液伺服阀变量控制模型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 系统-蓄能器组合动态特性模型 | 第20-21页 |
| 2.4 副泵变量控制器设计 | 第21-27页 |
| 2.4.1 PID 控制 | 第22页 |
| 2.4.2 前馈调节 | 第22页 |
| 2.4.3 模糊自适应整定 PID 控制 | 第22-25页 |
| 2.4.4 变论域模糊 PID 控制 | 第25-26页 |
| 2.4.5 控制算法效果的验证 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四轮驱动车辆非线性动力学建模 | 第28-40页 |
| 3.1 模型坐标系的选取 | 第28-29页 |
| 3.2 非线性车辆动力学模型的建立 | 第29-32页 |
| 3.3 H.B.Pacejka 非线性轮胎模型 | 第32-37页 |
| 3.3.1 单一工况下轮胎的纵向力和侧向力 | 第33-34页 |
| 3.3.2 复合工况下的轮胎力学特性 | 第34-35页 |
| 3.3.3 轮胎特性曲线分析 | 第35-37页 |
| 3.4 非线性车辆模型的初步验证 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 实时路面识别及滑转率控制 | 第40-52页 |
| 4.1 利用附着系数估计 | 第40-44页 |
| 4.1.1 扩张状态观测器设计的基本理论 | 第40-41页 |
| 4.1.2 基于扩张状态观测器的利用附着系数估计 | 第41-44页 |
| 4.2 路面状态辨识 | 第44-48页 |
| 4.2.1 最小二乘法原理 | 第44-45页 |
| 4.2.2 递推最小二乘路面参数估计器设计 | 第45-48页 |
| 4.3 基于逻辑门限的滑转率控制 | 第48-51页 |
| 4.3.1 逻辑门限滑转率控制 | 第48-49页 |
| 4.3.2 多路面下的滑转率控制仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 四轮驱动电子差速控制 | 第52-62页 |
| 5.1 Ackermann 转向几何理论 | 第52-53页 |
| 5.2 多模态切换电子差速控制策略 | 第53-55页 |
| 5.3 液压泵/马达转速控制系统 | 第55-59页 |
| 5.3.1 液压泵/马达转速控制系统数学模型的建立 | 第55-57页 |
| 5.3.2 PID 转速控制算法 | 第57-59页 |
| 5.3.3 横摆角速度的估计 | 第59页 |
| 5.4 电子差速系统控制策略仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
