| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4 本文拟解决的关键问题 | 第16-17页 |
| 1.5 论文组织架构 | 第17-18页 |
| 第二章 网络配线机器人的收线器结构设计及改进 | 第18-29页 |
| 2.1 样机整体的原理与结构设计简介 | 第18-20页 |
| 2.2 关键部件光纤收线盘柱的仿真和试制 | 第20-21页 |
| 2.3 光纤收线柱的改进设计研究 | 第21-28页 |
| 2.3.1 偏心原理模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 离散点拟合椭圆曲线的拟合方法 | 第23-25页 |
| 2.3.3 变化偏心距离和椭圆长轴半径求解椭圆模型 | 第25-27页 |
| 2.3.4 光纤配线机的实际偏心圆分布的中心柱模型 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 网络配线机器人的误差分析及减小方法 | 第29-54页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 配线机器人的齿侧间隙对传动误差的影响 | 第29-35页 |
| 3.2.1 齿轮侧隙形成的因素及计算结果 | 第29-32页 |
| 3.2.2 齿轮侧隙的影响结果验证分析 | 第32-35页 |
| 3.3 传动轴的扭转变形对传动误差的影响 | 第35-38页 |
| 3.4 大齿圈的径向跳动对传动误差的影响 | 第38-49页 |
| 3.4.1 中心距变化对齿轮传动的影响简述 | 第38-40页 |
| 3.4.2 大齿圈啮合过程中的径向跳动变化机理 | 第40页 |
| 3.4.3 大齿圈啮合过程中的径向跳动变化模型 | 第40-47页 |
| 3.4.4 齿轮跳动误差的实验验证分析 | 第47-49页 |
| 3.5 配线机器人周向机械手定位误差解决方法 | 第49-53页 |
| 3.5.1 机械手定位精度综合影响因素分析 | 第49-50页 |
| 3.5.2 基于光纤传感器检测的机械手位置定位方案 | 第50-52页 |
| 3.5.3 机械手的最终定位方案与实现效果 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 网络配线机器人的动力学模型建立及分析 | 第54-72页 |
| 4.1 配线机器人动力学建模概述 | 第54页 |
| 4.2 配线机器人的单自由度机械传动系统的动力学分析 | 第54-69页 |
| 4.2.1 单自由度系统的动力学建模方法 | 第54-57页 |
| 4.2.2 配线机器人的动力学系统分析 | 第57-61页 |
| 4.2.3 等效动力学建模结果 | 第61-63页 |
| 4.2.4 运用SolidWorks/motion仿真结果 | 第63-67页 |
| 4.2.5 实验分析结果 | 第67-69页 |
| 4.3 配线机器人的机械手动力学分析 | 第69-71页 |
| 4.3.1 机械手动力学简介 | 第69-70页 |
| 4.3.2 机械手受力运动模型 | 第70-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 文章总结 | 第72-73页 |
| 5.2 研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第78页 |
| 攻读学位期间发表的专利目录 | 第78页 |
