基于制动/转向的汽车主动避撞控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外汽车避撞控制系统研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 安全距离模型研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 纵向制动控制策略研究现状 | 第19页 |
| 1.2.3 转向避撞控制策略研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 现有避撞系统存在的问题 | 第20-21页 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 车辆主动避撞控制系统总体架构 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 主动避撞控制系统总体方案 | 第23-26页 |
| 2.2.1 纵向制动避撞控制系统 | 第24-25页 |
| 2.2.2 转向换道避撞控制系统 | 第25-26页 |
| 2.3 避撞方式决策机制 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 车辆纵向制动避撞控制系统建模与控制 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于Carsim的车辆纵向动力学建模 | 第29-30页 |
| 3.3 车辆逆动力学建模 | 第30-33页 |
| 3.3.1 节气门/制动器切换模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 节气门控制模块 | 第31-32页 |
| 3.3.3 制动器控制模块 | 第32-33页 |
| 3.4 纵向安全距离模型 | 第33-37页 |
| 3.4.1 车辆制动过程分析 | 第33-35页 |
| 3.4.2 三种典型纵向安全距离分析 | 第35-37页 |
| 3.5 纵向制动避撞控制器 | 第37-40页 |
| 3.5.1 基于PID控制的纵向下层控制器 | 第38页 |
| 3.5.2 基于LQR的纵向上层控制器 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 车辆转向换道避撞控制系统建模与控制 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 车辆转向动力学模型建模 | 第41-46页 |
| 4.2.1 车辆三自由度模型 | 第41-43页 |
| 4.2.2 轮胎模型 | 第43-45页 |
| 4.2.3 简化的车辆换道预测动力学模型 | 第45-46页 |
| 4.3 换道路径规划及安全距离模型 | 第46-53页 |
| 4.3.1 换道路径规划 | 第47-49页 |
| 4.3.2 本文所采用的换道路径 | 第49-52页 |
| 4.3.3 最小换道安全距离模型 | 第52-53页 |
| 4.4 基于MPC的车辆转向控制器 | 第53-56页 |
| 4.4.1 模型预测控制基本原理 | 第53-54页 |
| 4.4.2 车辆转向换道控制器 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 车辆主动避撞控制系统仿真验证 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 纵向制动避撞控制系统仿真验证 | 第57-65页 |
| 5.2.1 前车静止工况 | 第57-59页 |
| 5.2.2 前车匀速运动工况 | 第59-62页 |
| 5.2.3 前车紧急制动工况 | 第62-65页 |
| 5.3 转向换道避撞控制系统仿真验证 | 第65-68页 |
| 5.3.1 前车静止工况 | 第65-66页 |
| 5.3.2 前车匀速运动工况 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
