| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外果蔬采摘机械末端执行器的研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 刚性夹持类末端执行器研究简述 | 第10-14页 |
| 1.2.2 柔性夹持类末端执行器研究简述 | 第14-17页 |
| 1.2.3 欠驱动采摘末端执行器研究简述 | 第17-21页 |
| 1.3 研究意义和内容 | 第21-23页 |
| 2 番木瓜三维重构与特征参数提取 | 第23-33页 |
| 2.1 番木瓜的点云数据采集和预处理 | 第23-25页 |
| 2.1.1 材料与方法 | 第23-25页 |
| 2.1.2 点云数据预处理 | 第25页 |
| 2.2 番木瓜模型曲面重建 | 第25-29页 |
| 2.2.1 曲面重建方法 | 第25-26页 |
| 2.2.2 点阶段处理 | 第26-27页 |
| 2.2.3 多边形阶段处理 | 第27-28页 |
| 2.2.4 形状阶段处理 | 第28页 |
| 2.2.5 曲面偏差分析 | 第28-29页 |
| 2.3 番木瓜特征参数提取和分析 | 第29-31页 |
| 2.3.1 特征参数提取目的 | 第29-30页 |
| 2.3.2 特征参数提取方法 | 第30-31页 |
| 2.3.3 特征参数提取结果分析 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 3 番木瓜果实摘取力学特性试验研究 | 第33-43页 |
| 3.1 番木瓜整果压缩试验 | 第33-40页 |
| 3.1.1 试验材料、设备及方法 | 第33-34页 |
| 3.1.2 试验结果与分析 | 第34-40页 |
| 3.2 番木瓜抓取接触材料选取试验 | 第40-42页 |
| 3.2.1 试验目的 | 第40页 |
| 3.2.2 试验材料设备与方法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 试验结果分析 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 番木瓜摘取方式与参数试验研究 | 第43-52页 |
| 4.1 摘取动作方式分析 | 第43-44页 |
| 4.2 摘取试验装置设计与制作 | 第44-45页 |
| 4.3 试验方法 | 第45-46页 |
| 4.4 摘取试验结果分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 番木瓜品种和成熟度分别对夹持力和扭矩的影响因素分析 | 第48页 |
| 4.4.2 番木瓜质量对夹持力的影响因素分析 | 第48-49页 |
| 4.4.3 番木瓜果柄对扭矩和扭转角度的影响 | 第49-50页 |
| 4.4.4 番木瓜抓取夹持力和扭矩数值范围确定 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 番木瓜采摘末端执行器的设计研究 | 第52-65页 |
| 5.1 番木瓜摘取末端执行器总体方案设计 | 第52-57页 |
| 5.1.1 基于欠驱动原理的方案设计 | 第52-55页 |
| 5.1.2 驱动部分设计 | 第55-56页 |
| 5.1.3 机构主要尺寸参数设计 | 第56-57页 |
| 5.2 番木瓜采摘末端执行机构结构设计 | 第57-62页 |
| 5.2.1 材料选取 | 第57-58页 |
| 5.2.2 指部机构 | 第58页 |
| 5.2.3 手掌机构和连接组件 | 第58-59页 |
| 5.2.4 支座组件和驱动机构 | 第59-60页 |
| 5.2.5 整体结构及工作原理分析 | 第60-62页 |
| 5.3 番木瓜采摘末端执行机构控制系统设计 | 第62-63页 |
| 5.3.1 控制系统的功能需求分析 | 第62页 |
| 5.3.2 控制原件选取 | 第62页 |
| 5.3.3 控制系统电路板的设计 | 第62-63页 |
| 5.3.4 控制系统工作原理 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 6 番木瓜采摘末端执行器的制作与试验研究 | 第65-74页 |
| 6.1 基于 3D打印技术的番木瓜采摘末端执行器的制作 | 第65-70页 |
| 6.1.1 原型制作方法 | 第65页 |
| 6.1.2 利用 3D打印技术进行模型制作 | 第65-68页 |
| 6.1.3 末端执行机构零部件制作与装配 | 第68-70页 |
| 6.2 末端执行器的田间摘取试验 | 第70-73页 |
| 6.2.1 试验目的和装置 | 第70页 |
| 6.2.2 试验方法 | 第70-71页 |
| 6.2.3 试验结果与分析 | 第71-73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-77页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第74-75页 |
| 7.2 研究展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录 硕士期间科研成果 | 第81页 |