香蕉采摘机械手夹持试验及仿真分析
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外香蕉采摘现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外香蕉采摘机械研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 研究技术路线图 | 第16-17页 |
| 1.5 研究课题来源 | 第17-18页 |
| 2 香蕉假茎力学特性测定 | 第18-26页 |
| 2.1 果蔬机械特性研究 | 第18-20页 |
| 2.2 假茎密度测试 | 第20-22页 |
| 2.3 假茎弹性模量测试 | 第22-23页 |
| 2.4 假茎硬度测试 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 香蕉采摘夹持方式试验 | 第26-37页 |
| 3.1 试验平台及工作原理 | 第26-28页 |
| 3.1.1 试验平台构成 | 第26-27页 |
| 3.1.2 试验平台工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2 摩擦夹持试验 | 第28-31页 |
| 3.2.1 试验原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 试验结果 | 第29-31页 |
| 3.3 钉刺夹持试验 | 第31-34页 |
| 3.3.1 多因素正交实验 | 第32-33页 |
| 3.3.2 试验结果方差分析 | 第33-34页 |
| 3.4 验证试验 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 末端夹持有限元仿真 | 第37-57页 |
| 4.1 ANSYS有限元分析理论 | 第37-39页 |
| 4.2 钉刺夹持过程仿真分析 | 第39-46页 |
| 4.2.1 非线性有限元分析基础 | 第39-40页 |
| 4.2.2 前处理 | 第40-43页 |
| 4.2.3 求解计算与后处理 | 第43-46页 |
| 4.3 假茎切断后夹持拉拔仿真 | 第46-48页 |
| 4.3.1 前处理 | 第46-47页 |
| 4.3.2 计算求解与后处理 | 第47-48页 |
| 4.4 夹持机构关键零部件仿真校核与优化设计 | 第48-55页 |
| 4.4.1 优化设计技术基础 | 第48-49页 |
| 4.4.2 夹持机构的结构特征与参数化建模 | 第49-50页 |
| 4.4.3 夹持机构力学模型 | 第50-51页 |
| 4.4.4 夹持机构仿真优化分析 | 第51-54页 |
| 4.4.5 实验验证 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 整机稳定性分析 | 第57-64页 |
| 5.1 整体样机稳定性有限元仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.1.1 整体样机有限元模型 | 第57-59页 |
| 5.1.2 旋转升降平台力学性能分析 | 第59-60页 |
| 5.1.3 旋转升降平台仿真分析 | 第60-61页 |
| 5.2 整体样机稳定性分析 | 第61-62页 |
| 5.3 整体样机实物采摘试验 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录A 夹持过程动力学仿真K文件 | 第71-74页 |
| 附录B 硕士期间科研成果 | 第74-75页 |
