通用多关节机械臂半物理仿真平台研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 半物理仿真平台发展 | 第9-11页 |
| 1.2.1 半物理仿真架构分析 | 第9-10页 |
| 1.2.2 半物理仿真平台关键技术应用 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要内容和章节安排 | 第11-13页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 半物理仿真的总体框架 | 第13-19页 |
| 2.1 半物理仿真平台的提出 | 第13-14页 |
| 2.2 半物理仿真平台的组成 | 第14-15页 |
| 2.3 半物理仿真平台交互过程 | 第15-16页 |
| 2.4 半物理仿真平台后处理 | 第16-17页 |
| 2.5 人机交互模块 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 多关节机械臂的结构设计 | 第19-29页 |
| 3.1 概述 | 第19-20页 |
| 3.2 总体方案 | 第20-22页 |
| 3.2.1 设计依据 | 第20页 |
| 3.2.2 设计思路 | 第20-22页 |
| 3.3 模型设计 | 第22页 |
| 3.3.1 结构设计 | 第22页 |
| 3.3.2 结构尺寸分析 | 第22页 |
| 3.4 电机选择 | 第22-25页 |
| 3.4.1 各关节力矩估算 | 第23-24页 |
| 3.4.2 电机型号选择 | 第24-25页 |
| 3.5 传动方式选择 | 第25-26页 |
| 3.6 多关节机械臂的建模 | 第26-28页 |
| 3.6.1 软件介绍 | 第26页 |
| 3.6.2 模型建立 | 第26-28页 |
| 3.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 动力学模型的嵌入 | 第29-45页 |
| 4.1 机械臂运动学分析 | 第29-30页 |
| 4.2 建立虚拟样机 | 第30-40页 |
| 4.2.1 虚拟样机开发 | 第30-31页 |
| 4.2.2 受控机械臂的建立 | 第31-35页 |
| 4.2.3 多关节机械臂整体建模 | 第35-37页 |
| 4.2.4 仿真结果分析 | 第37-40页 |
| 4.3 C代码的生成与编译 | 第40-43页 |
| 4.3.1 C代码生成 | 第40页 |
| 4.3.2 C代码编译 | 第40-43页 |
| 4.4 在VC++中生成DLL文件 | 第43-44页 |
| 4.4.1 DLL概述 | 第43页 |
| 4.4.2 VC++生成DLL类型 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 后处理模块虚拟现实展示 | 第45-59页 |
| 5.1 设计思路 | 第45-46页 |
| 5.2 后处理模块开发 | 第46-48页 |
| 5.2.1 后处理模块在半物理仿真的优势 | 第46-47页 |
| 5.2.2 虚拟现实开发流程 | 第47-48页 |
| 5.3 虚拟模型建立 | 第48-52页 |
| 5.3.1 模型导入 | 第48-50页 |
| 5.3.2 模型父子关系调整 | 第50-51页 |
| 5.3.3 模型关节标记及预设体制作 | 第51-52页 |
| 5.4 运动脚本的开发 | 第52-55页 |
| 5.5 运动状态的显示 | 第55-56页 |
| 5.6 后处理模块发布 | 第56-58页 |
| 5.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
