| 第一章 绪论 | 第6-25页 |
| 1.1 引言 | 第6-7页 |
| 1.2 移动机器人技术的研究现状 | 第7-13页 |
| 1.2.1 移动机器人的发展 | 第7-8页 |
| 1.2.2 移动机器人的主要研究内容及现状 | 第8-13页 |
| 1.3 服务机器人的研究现状 | 第13-23页 |
| 1.3.1 服务机器人研究的必要性和特点 | 第13-16页 |
| 1.3.2 服务机器人的应用领域 | 第16-23页 |
| 1.4 课题来源和本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.4.2 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 远程脑服务机器人控制系统设计 | 第25-39页 |
| 2.1 问题的提出 | 第25页 |
| 2.2 问题的分析 | 第25-28页 |
| 2.3 远程脑机器人研究开发平台的优势和控制系统结构 | 第28-31页 |
| 2.3.1 远程脑机器人研究开发平台的特点及优势 | 第28-29页 |
| 2.3.2 远程脑机器人研究开发平台的控制系统结构 | 第29-31页 |
| 2.4 远程脑服务机器人控制系统设计 | 第31-38页 |
| 2.4.1 远程脑服务机器人本体设计 | 第32-35页 |
| 2.4.2 系统的总体设计 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 TUT-03A医用服务机器人系统分析与研究 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 医用服务机器人行走机构研究 | 第40-45页 |
| 3.2.1 多滚轮滚动系统的全向移动轮系特点 | 第40-42页 |
| 3.2.2 车体运动学分析 | 第42-43页 |
| 3.2.3 车体全方位移动方式的实现 | 第43-44页 |
| 3.2.4 控制系统设计 | 第44-45页 |
| 3.3 操作手运动学模型的建立 | 第45-51页 |
| 3.3.1 操作手运动学 | 第45-46页 |
| 3.3.2 机器人运动学建模 | 第46-47页 |
| 3.3.3 操作手运动学正解 | 第47-49页 |
| 3.3.4 操作手运动学逆解 | 第49-51页 |
| 3.4 操作手关节空间的轨迹规划研究 | 第51-56页 |
| 3.4.1 操作手的轨迹规划 | 第51-52页 |
| 3.4.2 三次样条插值函数的构造 | 第52-53页 |
| 3.4.3 三次样条插值函数在轨迹规划中的应用 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 服务机器人几个关键问题的研究 | 第57-85页 |
| 4.1 服务机器人控制的专家系统研究 | 第57-62页 |
| 4.1.1 专家系统概述 | 第57-59页 |
| 4.1.2 专家系统的开发 | 第59-62页 |
| 4.1.3 小 结 | 第62页 |
| 4.2 服务机器人视觉系统研究 | 第62-76页 |
| 4.2.1 视觉子系统概述 | 第62-64页 |
| 4.2.2 颜色光学与彩色图像 | 第64-68页 |
| 4.2.3 彩色图像预处理 | 第68页 |
| 4.2.4 目标分割 | 第68-69页 |
| 4.2.5 目标跟踪 | 第69-70页 |
| 4.2.6 机器人视觉系统的设计 | 第70-75页 |
| 4.2.7 小 结 | 第75-76页 |
| 4.3 服务机器人智能化人机接口研究 | 第76-85页 |
| 4.3.1 研究背景 | 第76页 |
| 4.3.2 传统人机接口存在的问题 | 第76页 |
| 4.3.3 服务机器人自然语言人机接口的任务和特点 | 第76-77页 |
| 4.3.4 基于远程脑概念的机器人开发平台中语音交互系统的实现 | 第77-80页 |
| 4.3.5 汉语自然语言人机接口实现中的几个关键问题研究 | 第80-84页 |
| 4.3.6 小 结 | 第84-85页 |
| 第五章 服务机器人路径规划研究 | 第85-97页 |
| 5.1 引言 | 第85-86页 |
| 5.2 服务机器人静态路径规划研究 | 第86-87页 |
| 5.3 问题分析 | 第87-89页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第87页 |
| 5.3.2 问题分析 | 第87-89页 |
| 5.3.3 实际随机运动障碍物分析 | 第89页 |
| 5.4 随机运动障碍物避碰控制策略研究 | 第89-96页 |
| 5.4.1 单障碍物避碰控制策略 | 第89-93页 |
| 5.4.2 多障碍物避碰控制策略 | 第93-96页 |
| 5.4.3 实现程序 | 第96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第六章 软件开发和系统实验 | 第97-110页 |
| 6.1 软件开发平台 | 第97-105页 |
| 6.1.1 CLIPS语言的特点 | 第97页 |
| 6.1.2 系统环境配置 | 第97-98页 |
| 6.1.3 主要接口软件设计 | 第98-105页 |
| 6.2 系统实验 | 第105-109页 |
| 6.3 本章小结 | 第109-110页 |
| 结论和展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-118页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第118-119页 |
| 作者在攻读博士学位期间承担的主要科研项目 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
