| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题的来源、背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题的背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 机器人离线编程技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 离线编程技术的国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 离线编程技术的国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 焊接机器人系统的硬件配置 | 第16-19页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 CAD导航的离线编程系统方案设计 | 第21-31页 |
| 2.1 CAD导航的离线编程系统需求分析 | 第21-22页 |
| 2.2 CAD导航的离线编程系统总体设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 系统组成模块设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 主要功能模块分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 系统的工作流程 | 第24-25页 |
| 2.2.4 理论基础与实现方法 | 第25-27页 |
| 2.3 CAD导航的离线编程系统设计原则 | 第27-28页 |
| 2.4 系统的开发环境 | 第28-30页 |
| 2.4.1 SolidWorks开发平台 | 第28-29页 |
| 2.4.2 VC++对SolidWorks的开发支持 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 系统CAD图形环境的建立与验证 | 第31-49页 |
| 3.1 CAD图形环境建立的流程 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人的运动学分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 相邻杆件坐标系理论 | 第33-35页 |
| 3.2.2 机器人运动学建模 | 第35-39页 |
| 3.3 CAD图形环境机器人数据模型建立 | 第39-41页 |
| 3.4 CAD图形环境的三维建模 | 第41-42页 |
| 3.5 机器人三维CAD模型的验证 | 第42-48页 |
| 3.5.1 MATLAB机器人工具箱 | 第42-44页 |
| 3.5.2 机器人三维CAD模型的MATLAB验证 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于CAD导航的焊接路径规划方法 | 第49-62页 |
| 4.1 三维CAD模型简介 | 第49-50页 |
| 4.2 CAD导航的焊接路径规划方法 | 第50-51页 |
| 4.3 CAD导航的焊缝关键点提取 | 第51-53页 |
| 4.4 CAD导航的焊缝姿态表示 | 第53-57页 |
| 4.4.1 空间角焊缝和平焊缝姿态矩阵的建立 | 第53-54页 |
| 4.4.2 任意空间曲线焊缝姿态矩阵的建立 | 第54-56页 |
| 4.4.3 焊缝路径关键点位姿矩阵与焊缝的空间描述 | 第56-57页 |
| 4.5 变位机构运动学建模 | 第57-59页 |
| 4.6 焊枪姿态规划 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 离线编程系统的软件实现 | 第62-75页 |
| 5.1 ACCESS数据库的运用 | 第62-64页 |
| 5.1.1 数据库的设计 | 第62-64页 |
| 5.1.2 数据库的连接与操作 | 第64页 |
| 5.2 离线编程与CAD系统无缝集成的实现 | 第64-66页 |
| 5.3 焊接路径规划的实现 | 第66-68页 |
| 5.4 离线示教的实现 | 第68-70页 |
| 5.5 程序转换的实现 | 第70-74页 |
| 5.5.1 OTC弧焊机器人指令系统与程序格式 | 第71-72页 |
| 5.5.2 程序转换界面的实现 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 CAD导航的离线编程系统实例验证 | 第75-86页 |
| 6.1 焊接路径规划编程测试 | 第75-78页 |
| 6.2 离线示教编程测试 | 第78-79页 |
| 6.3 机器人运动仿真 | 第79-82页 |
| 6.4 程序验证与分析 | 第82-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 总结 | 第86-87页 |
| 7.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 | 第94页 |
