| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 导航关键技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 地图创建技术 | 第18-20页 |
| 1.3.2 车辆导航技术 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于路标的异构地图创建方法 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于路标的异构地图创建 | 第23-29页 |
| 2.2.1 传感器测量模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 路标地图的创建 | 第26-28页 |
| 2.2.3 轮廓地图的创建 | 第28-29页 |
| 2.3 建图结果及定位实验 | 第29-33页 |
| 2.3.1 异构地图的建立 | 第29-31页 |
| 2.3.2 基于异构地图定位 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于SLAM的高精度磁钉地图创建方法 | 第34-55页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 基于Graph-SLAM的车辆位姿估计 | 第35-42页 |
| 3.2.1 Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM | 第37-38页 |
| 3.2.2 环路闭合约束的生成 | 第38-40页 |
| 3.2.3 图优化 | 第40-41页 |
| 3.2.4 车辆位姿估计 | 第41-42页 |
| 3.3 模型与分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 传感器测量模型及误差分析 | 第42-44页 |
| 3.3.2 车辆模型及磁钉坐标转换 | 第44-48页 |
| 3.3.3 地图模型 | 第48页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第48-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 导航实验结果与分析 | 第55-71页 |
| 4.1 实验平台介绍 | 第55-63页 |
| 4.1.1 转运车结构及整体架构 | 第55-56页 |
| 4.1.2 控制器 | 第56-59页 |
| 4.1.3 传感器 | 第59-62页 |
| 4.1.4 驱动器 | 第62-63页 |
| 4.2 基于异构地图的导航实验 | 第63-67页 |
| 4.2.1 车辆的运动模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 定位数据融合 | 第64-66页 |
| 4.2.3 实验结果与分析 | 第66-67页 |
| 4.3 基于电磁导引线的导航实验 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 本文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78页 |