新型下肢外骨骼的机构性能设计方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-33页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 可穿戴式外骨骼概述 | 第11-17页 |
| 1.3 下肢外骨骼的研究现状 | 第17-22页 |
| 1.4 典型下肢外骨骼的构型 | 第22-24页 |
| 1.5 下肢外骨骼的运动与承载性能 | 第24-26页 |
| 1.6 下肢外骨骼的驱动 | 第26-28页 |
| 1.7 下肢外骨骼的能耗 | 第28-30页 |
| 1.8 课题意义与主要研究内容 | 第30-33页 |
| 第二章 下肢外骨骼的混联式机构设计 | 第33-56页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 下肢外骨骼的机械设计指标 | 第33-34页 |
| 2.3 混联式下肢外骨骼的无膝关节构型设计 | 第34-37页 |
| 2.4 下肢外骨骼主动关节与被动关节的选取 | 第37-48页 |
| 2.5 混联式下肢外骨骼的设计指标评价 | 第48-53页 |
| 2.6 基于行走性能的下肢外骨骼的结构设计 | 第53-54页 |
| 2.7 本章小结 | 第54-56页 |
| 第三章 基于拓扑分类的外骨骼运动学与承载力建模 | 第56-96页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 外骨骼的拓扑分类及末端运动特征 | 第56-63页 |
| 3.3 下肢典型运动过程的拓扑描述与特征状态 | 第63-66页 |
| 3.4 外骨骼下肢不同拓扑状态的数学模型 | 第66-73页 |
| 3.5 外骨骼左右腿关节的空间位姿模型 | 第73-85页 |
| 3.6 外骨骼运动速度与关节输入速度的关系模型 | 第85-93页 |
| 3.7 外骨骼的驱动力与静态载荷的关系模型 | 第93-95页 |
| 3.8 本章小结 | 第95-96页 |
| 第四章 下肢外骨骼的尺寸性能参数设计 | 第96-123页 |
| 4.1 引言 | 第96页 |
| 4.2 基于人体生理参数的尺寸设计 | 第96-100页 |
| 4.3 并联腿机构的尺寸范围 | 第100-103页 |
| 4.4 并联腿尺寸参数对运动跟随性能的影响 | 第103-111页 |
| 4.5 并联腿尺寸参数对承载性能的影响 | 第111-115页 |
| 4.6 下肢外骨骼关节的运动范围 | 第115-117页 |
| 4.7 下肢外骨骼关节的工作空间 | 第117-122页 |
| 4.8 本章小结 | 第122-123页 |
| 第五章 下肢外骨骼动力学建模与动力学参数匹配 | 第123-181页 |
| 5.1 引言 | 第123页 |
| 5.2 无支撑外骨骼动力学模型 | 第123-127页 |
| 5.3 单腿支撑外骨骼动力学模型 | 第127-132页 |
| 5.4 双腿支撑外骨骼动力学模型 | 第132-138页 |
| 5.5 外骨骼刚度参数与驱动力矩匹配 | 第138-142页 |
| 5.6 驱动方式选择与驱动器布置 | 第142-153页 |
| 5.7 外骨骼惯性参数与行走最适步频匹配 | 第153-163页 |
| 5.8 外骨骼下肢摆动及固有周期匹配实验 | 第163-170页 |
| 5.9 外骨骼惯性参数与物理摆打击中心模型匹配 | 第170-177页 |
| 5.10 外骨骼下肢打击中心标定实验 | 第177-179页 |
| 5.11 本章小结 | 第179-181页 |
| 第六章 全文总结 | 第181-185页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第181-183页 |
| 6.2 论文创新点 | 第183-184页 |
| 6.3 研究展望 | 第184-185页 |
| 参考文献 | 第185-204页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文及专利 | 第204-206页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第206-207页 |
| 致谢 | 第207-209页 |
