| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人柔性机械臂振动抑制的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 被动振动抑制 | 第11页 |
| 1.2.2 主动振动抑制 | 第11-12页 |
| 1.3 基于输入整形技术的主动振动抑制国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人柔性机械臂的建模及其动力学特性分析 | 第14-34页 |
| 2.1 机器人柔性机械臂的系统结构 | 第14页 |
| 2.2 机器人柔性机械臂的动力学模型 | 第14-22页 |
| 2.2.1 机器人柔性机械臂的弹性变形 | 第15-17页 |
| 2.2.2 机器人柔性机械臂的振型函数直交性 | 第17-19页 |
| 2.2.3 机器人柔性机械臂的能量方程 | 第19-22页 |
| 2.3 机器人柔性机械臂的动力学特性 | 第22-33页 |
| 2.3.1 机器人柔性机械臂的模态截断分析 | 第22-28页 |
| 2.3.2 机器人柔性机械臂的非线性化分析 | 第28-31页 |
| 2.3.3 机器人柔性机械臂的结构参数分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 输入整形技术研究 | 第34-45页 |
| 3.1 输入整形原理 | 第34-38页 |
| 3.2 输入整形技术实现 | 第38-41页 |
| 3.2.1 ZV输入整形器 | 第38-39页 |
| 3.2.2 ZVD输入整形器 | 第39-40页 |
| 3.2.3 EI输入整形器 | 第40-41页 |
| 3.3 输入整形器的特性 | 第41-44页 |
| 3.3.1 输入整形器的主零点分布特性 | 第41-42页 |
| 3.3.2 输入整形器的幅频特性 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于输入整形技术的机器人柔性机械臂振动抑制仿真研究 | 第45-50页 |
| 4.1 仿真系统 | 第45-46页 |
| 4.2 仿真与结果分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 输入整形器的灵敏度分析 | 第46-48页 |
| 4.2.2 输入整形器的鲁棒性分析 | 第48页 |
| 4.2.3 输入整形器的时域分析 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于输入整形技术的机器人柔性机械臂振动抑制实验研究 | 第50-66页 |
| 5.1 机器人柔性机械臂的振动抑制系统硬件搭建 | 第50-52页 |
| 5.2 机器人柔性机械臂的参数测试 | 第52-53页 |
| 5.2.1 固有频率测试 | 第52-53页 |
| 5.2.2 阻尼比测试 | 第53页 |
| 5.3 机器人柔性机械臂的振动抑制系统软件实现 | 第53-57页 |
| 5.4 实验与结果分析 | 第57-65页 |
| 5.4.1 T型轨迹规划 | 第57-60页 |
| 5.4.2 S型轨迹规划 | 第60-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第72页 |
