一种新型4自由度并联机器人设计与开发
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 运动学和刚体动力学建模 | 第20-27页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人结构简介 | 第20-21页 |
| 2.3 运动学建模 | 第21-24页 |
| 2.4 刚体动力学建模 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 动力尺度综合 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 压力角定义 | 第27-28页 |
| 3.3 动力尺度综合 | 第28-31页 |
| 3.4 工程实例 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 控制系统硬件搭建与软件开发 | 第35-57页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 控制系统硬件搭建 | 第35-41页 |
| 4.3 控制系统硬件平台搭建 | 第41-44页 |
| 4.4 控制系统底层软件设计 | 第44-50页 |
| 4.5 示教器操作软件开发 | 第50-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 总结和展望 | 第57-59页 |
| 5.1 结论 | 第57页 |
| 5.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
