| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 伺服系统及国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 EtherCAT技术概述及研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 EtherCAT协议原理 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 EtherCAT物理层 | 第18页 |
| 2.3 EtherCAT数据链路层 | 第18-21页 |
| 2.3.1 EtherCAT数据帧 | 第18-19页 |
| 2.3.2 数据帧错误检测 | 第19-20页 |
| 2.3.3 EtherCAT报文寻址 | 第20-21页 |
| 2.3.4 存储同步管理 | 第21页 |
| 2.4 EtherCAT应用层控制 | 第21-23页 |
| 2.4.1 EtherCAT状态机 | 第21-23页 |
| 2.4.2 应用层协议 | 第23页 |
| 2.5 应用层SoE协议实现 | 第23-34页 |
| 2.5.1 状态机映射 | 第23-24页 |
| 2.5.2 IDN继承 | 第24-26页 |
| 2.5.3 SoE过程数据映射 | 第26-29页 |
| 2.5.4 SoE服务通道 | 第29-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于STM32的EtherCAT从站硬件设计 | 第36-42页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 系统总体设计 | 第36页 |
| 3.3 ESC模块 | 第36-39页 |
| 3.3.1 核心芯片ET1100 | 第36-37页 |
| 3.3.2 网络接口设计 | 第37页 |
| 3.3.3 PDI接口设计 | 第37-39页 |
| 3.4 STM模块 | 第39-40页 |
| 3.4.1 核心芯片STM32 | 第39页 |
| 3.4.2 FSMC接口设计 | 第39-40页 |
| 3.4.3 FSMC结构设计 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 从站软件实现 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 软件开发环境 | 第42页 |
| 4.3 从站软件总体设计 | 第42-45页 |
| 4.3.1 从站功能分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 从站程序流程 | 第43-44页 |
| 4.3.3 从站软件总体架构 | 第44-45页 |
| 4.4 从站初始化 | 第45-51页 |
| 4.4.1 STM32初始化 | 第45-49页 |
| 4.4.2 ET1100初始化 | 第49-51页 |
| 4.5 从站状态机 | 第51-52页 |
| 4.6 伺服应用层设计 | 第52-56页 |
| 4.6.1 IDN参数继承 | 第52-53页 |
| 4.6.2 周期数据配置 | 第53-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 EtherCAT主站平台实现 | 第57-65页 |
| 5.1 主站综述 | 第57页 |
| 5.2 TwinCAT软件介绍 | 第57-58页 |
| 5.3 TwinCAT系统管理器 | 第58页 |
| 5.4 配置文件编写 | 第58-61页 |
| 5.5 主站实现 | 第61-64页 |
| 5.5.1 安装以太网实时驱动 | 第61-62页 |
| 5.5.2 安装EtherCAT网络 | 第62-63页 |
| 5.5.3 下载配置文件 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 系统测试 | 第65-72页 |
| 6.1 主从站网络通信测试 | 第65-69页 |
| 6.1.1 系统构建 | 第65-66页 |
| 6.1.2 从站基本功能测试 | 第66-67页 |
| 6.1.3 系统性能测试 | 第67-69页 |
| 6.2 伺服电机控制实验 | 第69-71页 |
| 6.2.1 系统构建 | 第69-71页 |
| 6.2.2 电机控制实验 | 第71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结及展望 | 第72-73页 |
| 7.1 工作总结 | 第72页 |
| 7.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附件 | 第76页 |