| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外发展趋势 | 第13-21页 |
| 1.3.1 AUV发展概述 | 第13-15页 |
| 1.3.2 AUV自主均衡系统发展概述 | 第15-21页 |
| 1.4 课题研究的目标、内容与方法 | 第21-22页 |
| 1.4.1 课题研究的目标 | 第21页 |
| 1.4.2 课题研究的内容 | 第21-22页 |
| 1.4.3 课题研究的方法 | 第22页 |
| 1.5 论文的结构 | 第22-24页 |
| 第二章 变质量AUV六自由度运动方程 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 AUV总体结构 | 第24-26页 |
| 2.3 AUV运动分析的坐标系 | 第26-30页 |
| 2.3.1 惯性坐标系 | 第26-27页 |
| 2.3.2 运动坐标系 | 第27页 |
| 2.3.3 AUV在惯性坐标系与运动坐标系上的运动参数 | 第27-28页 |
| 2.3.4 惯性坐标系与运动坐标系的转换 | 第28-30页 |
| 2.4 AUV的运动学方程 | 第30-31页 |
| 2.4.1 AUV浮心的运动学方程 | 第30页 |
| 2.4.2 AUV转动的运动学方程 | 第30页 |
| 2.4.3 AUV的攻角和侧滑角 | 第30-31页 |
| 2.5 AUV的动力学方程 | 第31-32页 |
| 2.5.1 AUV的动量和动量矩 | 第31页 |
| 2.5.2 AUV动力学方程 | 第31-32页 |
| 2.6 AUV运动受力分析 | 第32-38页 |
| 2.6.1 静力 | 第33-34页 |
| 2.6.2 惯性水动力 | 第34-35页 |
| 2.6.3 黏性水动力 | 第35-37页 |
| 2.6.4 螺旋桨力 | 第37-38页 |
| 2.7 海洋环境干扰模型 | 第38-40页 |
| 2.7.1 海浪干扰模型 | 第38-39页 |
| 2.7.2 海流干扰模型 | 第39-40页 |
| 2.8 AUV的六自由度运动方程 | 第40-41页 |
| 2.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 变质量AUV自主均衡系统数学模型 | 第42-48页 |
| 3.1 AUV自主均衡系统组成 | 第42-45页 |
| 3.1.1 主压载均衡系统 | 第42-43页 |
| 3.1.2 艏艉均衡系统 | 第43-44页 |
| 3.1.3 载荷补重均衡系统 | 第44页 |
| 3.1.4 应急压载系统 | 第44-45页 |
| 3.2 AUV自主均衡系统工况分析 | 第45-46页 |
| 3.2.1 巡航状态 | 第45页 |
| 3.2.2 紧急状态 | 第45页 |
| 3.2.3 载荷释放状态 | 第45-46页 |
| 3.3 AUV自主均衡系统数学模型 | 第46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 变质量AUV自主均衡系统控制器设计及仿真 | 第48-76页 |
| 4.1 变质量AUV巡航状态均衡系统控制器设计及仿真 | 第48-58页 |
| 4.1.1 AUV均衡系统控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 AUV均衡系统控制器仿真 | 第49-58页 |
| 4.2 变质量AUV均衡系统紧急状态控制器设计及仿真 | 第58-67页 |
| 4.2.1 AUV均衡系统控制器设计 | 第59-60页 |
| 4.2.2 AUV均衡系统控制器仿真分析 | 第60-67页 |
| 4.3 变质量AUV均衡系统载荷释放状态控制器设计及仿真 | 第67-74页 |
| 4.3.1 AUV均衡系统控制器设计 | 第67-68页 |
| 4.3.2 AUV均衡系统控制器仿真分析 | 第68-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 变质量AUV自主均衡系统工程设计 | 第76-95页 |
| 5.1 AUV湖上试验数据分析 | 第76-79页 |
| 5.2 变质量AUV自主均衡系统工程设计 | 第79-92页 |
| 5.2.1 模糊控制理论 | 第79-83页 |
| 5.2.2 AUV实航试验自主均衡系统控制器设计 | 第83-84页 |
| 5.2.3 AUV实航条件下仿真分析 | 第84-89页 |
| 5.2.4 复杂海洋环境AUV实航条件下仿真分析 | 第89-92页 |
| 5.3 AUV自主均衡系统工程设计关键技术及研究方法 | 第92-94页 |
| 5.3.1 AUV自主均衡系统工程设计关键技术 | 第92-94页 |
| 5.3.2 AUV自主均衡系统工程设计研究方法 | 第94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-99页 |
| 6.1 总结 | 第95-96页 |
| 6.2 展望 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 学术论文和科研成果 | 第107页 |
