| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 人体运动特性分析现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 人体运动特性分析国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 人体运动特性分析国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 人体运动研究及适用领域 | 第16-17页 |
| 1.2.4 人体运动研究存在问题 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究方法 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 人体主体骨架运动模型的构建 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人体解剖学专业术语 | 第21-24页 |
| 2.2.1 解剖学姿势 | 第21-22页 |
| 2.2.2 解剖学方位术语 | 第22页 |
| 2.2.3 解剖学的轴和面 | 第22-23页 |
| 2.2.4 人体骨架模型坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.3 人体骨学 | 第24-27页 |
| 2.3.1 骨骼的分类 | 第24-27页 |
| 2.4 骨连接 | 第27-30页 |
| 2.4.1 直接连接 | 第27页 |
| 2.4.2 间接连结 | 第27-30页 |
| 2.5 人体肌学 | 第30-31页 |
| 2.5.1 肌的形态和构造 | 第30页 |
| 2.5.2 肌的起止、配布和作用 | 第30-31页 |
| 2.5.3 肌的辅助装置 | 第31页 |
| 2.6 人体主体骨架运动模型 | 第31-35页 |
| 2.6.1 人体环节划分 | 第31-32页 |
| 2.6.2 人体主体骨架运动模型的构建 | 第32-33页 |
| 2.6.3 人体主体骨架运动模型坐标系建立 | 第33-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 人体步态分析及步行通用函数 | 第36-68页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 实验设备——Xsens MVN惯性运动捕捉设备 | 第36-44页 |
| 3.2.1 设备原理及简介 | 第36-37页 |
| 3.2.2 数据采集 | 第37-38页 |
| 3.2.3 数据存储 | 第38-40页 |
| 3.2.4 数据处理 | 第40-42页 |
| 3.2.5 欧拉角 | 第42-44页 |
| 3.3 人体运动姿态研究思路 | 第44-46页 |
| 3.3.1 关节数据的保存和提取 | 第44页 |
| 3.3.2 人体运动姿态曲线拟合 | 第44-46页 |
| 3.4 步行运动学研究 | 第46-67页 |
| 3.4.1 测量对象 | 第46页 |
| 3.4.2 步态分析参数及定义 | 第46-48页 |
| 3.4.3 行走规律的探索 | 第48-50页 |
| 3.4.4 关节角度变化 | 第50-51页 |
| 3.4.5 运动轨迹拟合 | 第51-55页 |
| 3.4.6 运动学特征时相、特征时刻、特征极值与h,m,T的关系 | 第55-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 关节组灵活工作空间 | 第68-87页 |
| 4.1 引言 | 第68-69页 |
| 4.2 关节组灵活工作空间球坐标表示 | 第69-82页 |
| 4.2.1 肩关节灵活工作空间 | 第70-77页 |
| 4.2.2 髋关节灵活工作空间 | 第77-80页 |
| 4.2.3 踝关节灵活工作空间 | 第80-82页 |
| 4.3 关节组灵活工作空间欧拉角表示 | 第82-86页 |
| 4.3.1 肩关节灵活工作空间 | 第83-84页 |
| 4.3.2 髋关节灵活工作空间 | 第84-85页 |
| 4.3.3 踝关节灵活工作空间 | 第85-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 下肢静力学及步行动力学研究 | 第87-107页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 下肢动力学分析 | 第87-96页 |
| 5.3 人体正常站立时下肢静力学 | 第96-98页 |
| 5.4 人体行走时的关节动力学 | 第98-106页 |
| 5.4.1 行走足底力分析 | 第98-100页 |
| 5.4.2 关节力与关节力矩变化图像 | 第100-105页 |
| 5.4.3 步行关节力与关节力矩范围表 | 第105-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 人体运动学、动力学的应用和验证 | 第107-114页 |
| 6.1 引言 | 第107页 |
| 6.2 人体运动学求解机构输入 | 第107-111页 |
| 6.2.1 球面并联仿生踝关节简介 | 第107-108页 |
| 6.2.2 运动学反解分析 | 第108-109页 |
| 6.2.3 数值计算和仿真验证 | 第109-111页 |
| 6.3 电机的选取 | 第111-113页 |
| 6.3.1 动力学建模 | 第112页 |
| 6.3.2 电机的选取 | 第112-113页 |
| 6.4 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-121页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |