| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 并联机构国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.1.1 并联机构国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.1.2 并联机构国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2 少自由并联机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 并联机器人的理论研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 构型研究 | 第17页 |
| 1.3.2 运动学分析 | 第17页 |
| 1.3.3 工作性能分析 | 第17-18页 |
| 1.3.4 静力学及动力学分析 | 第18页 |
| 1.3.5 虚拟样机仿真 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究意义与研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4.1 本文的研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4.2 本文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 基于 2RPU/SPR机构混联机器人运动学与静力学分析 | 第21-41页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 2RPU/SPR+R+P混联机构描述与自由度计算 | 第21-25页 |
| 2.2.1 2RPU/SPR+R+P混联机构描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 2RPU/SPR并联机构的自由度计算 | 第22-25页 |
| 2.3 2RPU/SPR+R+P混联机构位置正反解分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 2RPU/SPR并联机构位置反解分析 | 第25-27页 |
| 2.3.2 2RPU/SPR并联机构位置正解分析 | 第27页 |
| 2.3.3 R分支位置正反解分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 2RPU/SPR+R+P混联机构位置正反解分析 | 第28-30页 |
| 2.4 速度分析 | 第30-33页 |
| 2.4.1 2RPU/SPR并联机构的速度分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 2RPU/SPR+R+P混联机构的速度分析 | 第32-33页 |
| 2.5 静力学分析 | 第33页 |
| 2.6 2RPU/SPR并联机构的静力学分析 | 第33-37页 |
| 2.6.1 RPU分支受力情况分析 | 第33-35页 |
| 2.6.2 2RPU/SPR并联机构静力学分析 | 第35-37页 |
| 2.7 2RPU/SPR+R+P混联机构的静力学分析 | 第37-39页 |
| 2.7.1 2RPU/SPR+R+P混联机构的受力分析 | 第37-38页 |
| 2.7.2 2RPU/SPR+R+P混联机构力雅各比矩阵 | 第38-39页 |
| 2.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于 2RPU/SPR机构混联机器人工作空间与奇异分析 | 第41-52页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第41-49页 |
| 3.2.1 工作空间概述 | 第41-42页 |
| 3.2.2 影响并联机器人工作空间的因素 | 第42页 |
| 3.2.3 机器人的摆动角度 | 第42-44页 |
| 3.2.4 2RPU/SPR并联机构的工作空间 | 第44-48页 |
| 3.2.5 2RPU/SPR+R+P混联机器人工作空间分析 | 第48-49页 |
| 3.3 2RPU/SPR+R+P混联机器人奇异性分析 | 第49-51页 |
| 3.3.1 奇异位形概述 | 第49页 |
| 3.3.2 奇异位形分析 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于 2RPU/SPR机构混联机器人的结构设计及动力学分析 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 学术思路 | 第52页 |
| 4.3 机器人的设计指标和要求 | 第52-53页 |
| 4.4 机器人整体结构及主要零部件设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 机器人整体结构设计 | 第53-54页 |
| 4.4.2 分支杆的设计 | 第54-55页 |
| 4.4.3 电主轴选型及其辅助装置设计 | 第55-56页 |
| 4.4.4 其它零部件的设计 | 第56-57页 |
| 4.5 动力学分析 | 第57-63页 |
| 4.5.1 加速度分析 | 第57-59页 |
| 4.5.2 动力学分析 | 第59-61页 |
| 4.5.3 驱动力分析 | 第61-62页 |
| 4.5.4 数值算例 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于 2RPU/SPR机构混联机器人虚拟样机仿真 | 第64-78页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 ADAMS仿真软件介绍 | 第64-65页 |
| 5.3 2RPU/SPR+R+P混联机器人虚拟样机 | 第65-69页 |
| 5.3.1 创建虚拟样机实体模型 | 第65-66页 |
| 5.3.2 创建混联机器人几何约束模型 | 第66-69页 |
| 5.4 运动学仿真分析 | 第69-73页 |
| 5.5 静力学仿真分析 | 第73-75页 |
| 5.5.1 2RPU/SPR并联机构的静力学仿真分析 | 第73页 |
| 5.5.2 2RPU/SPR+R+P混联机器人静力学仿真分析 | 第73-75页 |
| 5.6 动力学仿真分析 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
