基于在线位姿测控系统的工业机器人定位精度优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-30页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究背景及问题描述 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人精度提升方法研究现状 | 第13-27页 |
| 1.2.1 离线标定提升机器人精度方法 | 第13-20页 |
| 1.2.2 终端测量提升机器人精度方法 | 第20-27页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第27-30页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第27-28页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 离线标定提升机器人精度方法研究 | 第30-56页 |
| 2.1 机器人定位误差 | 第30-36页 |
| 2.1.1 机器人的分辨率 | 第30-31页 |
| 2.1.2 机器人的位姿重复性 | 第31-33页 |
| 2.1.3 机器人位姿准确性 | 第33-35页 |
| 2.1.4 距离重复性精度和绝对精度 | 第35-36页 |
| 2.2 工业机器人误差标定技术 | 第36-41页 |
| 2.2.1 机器人的误差来源与分析 | 第36-37页 |
| 2.2.2 误差标定方法分类 | 第37-38页 |
| 2.2.3 参数模型标定 | 第38-40页 |
| 2.2.4 非参数模型标定 | 第40-41页 |
| 2.3 工业机器人离线参数标定 | 第41-55页 |
| 2.3.1 机器人误差建模 | 第41-45页 |
| 2.3.2 快速特征线坐标系转换法 | 第45-49页 |
| 2.3.3 机器人参数标定方法 | 第49-50页 |
| 2.3.4 误差标定实验 | 第50-55页 |
| 2.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 机器人终端在线位姿测量系统研究 | 第56-80页 |
| 3.1 在线位姿测量系统的建立 | 第56-62页 |
| 3.1.1 工业机器人 | 第57-59页 |
| 3.1.2 多角度交汇近景摄影测量系统 | 第59-62页 |
| 3.2 多角度交汇近景摄影测量系统精度研究 | 第62-72页 |
| 3.2.1 摄影系统的绝对和相对定位精度 | 第62-70页 |
| 3.2.2 环境因素对精度的影响 | 第70-71页 |
| 3.2.3 多维滚转角测量系统 | 第71-72页 |
| 3.3 三轴组合姿态测量系统 | 第72-78页 |
| 3.3.1 惯性测量器件原理 | 第72-74页 |
| 3.3.2 三轴组合姿态测量方案 | 第74-76页 |
| 3.3.3 精度验证实验 | 第76-78页 |
| 3.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 测量系统的数据优化研究 | 第80-96页 |
| 4.1 多传感器数据融合技术 | 第80-84页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波法 | 第81-82页 |
| 4.1.2 矩阵加权线性最小方差数据融合准则 | 第82-83页 |
| 4.1.3 系统数据融合方法 | 第83-84页 |
| 4.2 系统数据融合实验 | 第84-88页 |
| 4.2.1 数据融合仿真实验 | 第84-85页 |
| 4.2.2 多传感器数据融合实验 | 第85-88页 |
| 4.3 多传感器坐标系转换 | 第88-95页 |
| 4.3.1 坐标系转换方法研究现状 | 第88-90页 |
| 4.3.2 特征线变换法实验 | 第90-94页 |
| 4.3.3 与现有方法对比实验 | 第94-95页 |
| 4.4 本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 机器人终端实时控制补偿技术 | 第96-110页 |
| 5.1 机器人控制系统 | 第96-98页 |
| 5.1.1 机器人控制系统结构 | 第96-97页 |
| 5.1.2 机器人控制方式 | 第97-98页 |
| 5.2 机器人位姿补偿反馈模型建立 | 第98-101页 |
| 5.2.1 位姿补偿通道的建立 | 第98-99页 |
| 5.2.2 反馈补偿理论模型 | 第99-101页 |
| 5.3 机器人实时路径补偿机制 | 第101-109页 |
| 5.3.1 机器人路径补偿方案 | 第101-102页 |
| 5.3.2 实时补偿控制实验 | 第102-109页 |
| 5.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 在大型数字化柔性制造系统中的应用 | 第110-116页 |
| 6.1 大型数字化柔性智能制造方案 | 第110-115页 |
| 6.1.1 重型球状工件拼接方案 | 第111-113页 |
| 6.1.2 工业机器人辅助制孔方案 | 第113-115页 |
| 6.2 本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 全文总结和展望 | 第116-119页 |
| 7.1 全文总结 | 第116-117页 |
| 7.2 论文创新点 | 第117页 |
| 7.3 工作展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
