3UPS-PU并联机构运动及可靠性特性研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 本文研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的发展现状及应用 | 第9-15页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第11-15页 |
| 1.3 并联机构理论研究概述 | 第15-19页 |
| 1.3.1 并联机构的运动学分析 | 第15-16页 |
| 1.3.2 并联机构的动力学分析 | 第16-17页 |
| 1.3.3 并联机构的误差分析与补偿 | 第17-18页 |
| 1.3.4 并联机构的可靠性分析 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第19-22页 |
| 2 3UPS-PU并联机构的运动学及动力学分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 3UPS-PU并联机构的运动学分析 | 第22-32页 |
| 2.2.1 机构描述 | 第22页 |
| 2.2.2 机构自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 位置逆解 | 第23-24页 |
| 2.2.4 雅可比矩阵的求解 | 第24-26页 |
| 2.2.5 位置正解 | 第26-27页 |
| 2.2.6 系统运动学仿真 | 第27-32页 |
| 2.3 3UPS-PU并联机构的动力学分析 | 第32-35页 |
| 2.3.1 并联机构各构件受力情况分析 | 第32-33页 |
| 2.3.2 系统动力学方程 | 第33-34页 |
| 2.3.3 系统动力学仿真 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 3UPS-PU并联机构的误差分析 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机构误差分析 | 第36-47页 |
| 3.2.1 误差的基本概念 | 第36页 |
| 3.2.2 误差的来源 | 第36-38页 |
| 3.2.3 机构的运动学误差分析模型 | 第38-41页 |
| 3.2.4 机构误差模型的验证 | 第41-44页 |
| 3.2.5 单项误差分析 | 第44-45页 |
| 3.2.6 铰链间隙误差分析 | 第45-47页 |
| 3.3 误差补偿方法 | 第47-52页 |
| 3.3.1 机构实际参数识别 | 第47-48页 |
| 3.3.2 误差补偿的软件法 | 第48-50页 |
| 3.3.3 误差补偿的硬件法 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 3UPS-PU并联机构的可靠性分析 | 第54-62页 |
| 4.1 机构可靠性的定义及影响因素 | 第54-55页 |
| 4.2 机构的可靠性分析 | 第55-60页 |
| 4.2.1 机构的可靠度R | 第55-56页 |
| 4.2.2 计算可靠度的方法 | 第56-57页 |
| 4.2.3 机构可靠性通用数学模型 | 第57-58页 |
| 4.2.4 机构运动可靠性数学模型 | 第58-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 总结与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第70页 |
