空间机械臂末端工具的研制及其操作策略的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 空间在轨维护及操作工具综述 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外在轨维护及操作工具研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内在轨维护及操作工具研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第16-17页 |
| 1.3 机械臂柔顺控制研究概况 | 第17-19页 |
| 1.3.1 被动柔顺 | 第17-18页 |
| 1.3.2 主动柔顺 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 空间机械臂末端工具的研制 | 第20-43页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第20-22页 |
| 2.2.1 末端执行器的总体结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 操作工具的总体设计方案 | 第21-22页 |
| 2.3 螺钉拆装工具的研制 | 第22-34页 |
| 2.3.1 螺钉拆装工具的设计方案 | 第22-27页 |
| 2.3.2 螺钉拆装工具的性能分析 | 第27-34页 |
| 2.4 外六角拆装工具的研制 | 第34-40页 |
| 2.4.1 外六角工具的设计方案 | 第34-36页 |
| 2.4.2 外六角工具的性能分析 | 第36-40页 |
| 2.5 关键零部件的强度分析 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于末端工具操作的机械臂控制研究 | 第43-63页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 工具操作流程分析 | 第43-45页 |
| 3.3 机械臂的位置控制 | 第45-51页 |
| 3.3.1 PD控制策略 | 第45-46页 |
| 3.3.2 计算力矩控制策略 | 第46-47页 |
| 3.3.3 仿真验证及分析 | 第47-51页 |
| 3.4 机械臂的阻抗控制研究 | 第51-57页 |
| 3.4.1 阻抗控制原理 | 第51-53页 |
| 3.4.2 笛卡尔空间机械臂动力学模型 | 第53-54页 |
| 3.4.3 基于位置的笛卡尔阻抗控制 | 第54-55页 |
| 3.4.4 阻抗性能影响因素及参数选取 | 第55-57页 |
| 3.5 阻抗控制的仿真 | 第57-62页 |
| 3.5.1 螺钉拆装过程控制仿真建模 | 第57-58页 |
| 3.5.2 仿真结果及分析 | 第58-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 空间机械臂末端工具实验验证 | 第63-73页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 机械臂末端工具的实验系统 | 第63-65页 |
| 4.2.1 工具的实体样机 | 第63-64页 |
| 4.2.2 实验平台 | 第64-65页 |
| 4.3 工具功能验证 | 第65-66页 |
| 4.3.1 径向容差与复位 | 第65页 |
| 4.3.2 夹持爪机构 | 第65-66页 |
| 4.3.3 外六角工具头 | 第66页 |
| 4.4 连接件拆装实验 | 第66-72页 |
| 4.4.1 径向容差实验 | 第67-68页 |
| 4.4.2 拆装实验 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
