重载足式机器人关节驱动系统阻抗控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外重载足式机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外重载足式机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内重载足式机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外液压驱动系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外直驱式容积控制系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内直驱式容积控制系统的研究现状 | 第16页 |
| 1.4 国内外机器人阻抗控制研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.1 国外阻抗控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 国内阻抗控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机器人腿部建模分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 腿部结构及运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3 SimMechanics建模分析 | 第22-23页 |
| 2.4 驱动系统模型建立 | 第23-28页 |
| 2.4.1 动力机构的建模分析 | 第23-27页 |
| 2.4.2 关节驱动电液伺服系统 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 关节驱动系统阻抗力控制研究 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 阻抗控制策略 | 第29-30页 |
| 3.3 阻抗控制研究方案 | 第30-36页 |
| 3.3.1 足端与环境的等效建模 | 第31-32页 |
| 3.3.2 阻抗控制器性能分析 | 第32-34页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第34-35页 |
| 3.3.4 阻抗控制中的稳态误差分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于间接自适应的阻抗控制研究 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 阻抗间接自适应控制律 | 第38-42页 |
| 4.3 自适应阻抗控制策略仿真研究 | 第42-49页 |
| 4.3.1 不同环境位置的仿真 | 第42-45页 |
| 4.3.2 不同环境刚度的仿真 | 第45-47页 |
| 4.3.3 动态期望力仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 关节驱动系统实验研究分析 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 实验系统简介 | 第50-53页 |
| 5.2.1 硬件部分 | 第50-51页 |
| 5.2.2 软件部分 | 第51-53页 |
| 5.3 实验台力控实验部分的设计 | 第53-56页 |
| 5.4 实验内容 | 第56-62页 |
| 5.4.1 实验步骤 | 第57-58页 |
| 5.4.2 实验过程中间的问题及解决 | 第58页 |
| 5.4.3 位置控制跟踪实验 | 第58-59页 |
| 5.4.4 零力伺服实验 | 第59-60页 |
| 5.4.5 力跟踪实验 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
