| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 迭代反馈整定的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 迭代学习控制原理简介 | 第11-12页 |
| 1.2.3 迭代学习控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.4 迭代学习控制过冲现象研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 伺服系统的建模与参数优化 | 第17-31页 |
| 2.1 伺服系统的建模与辨识 | 第17-21页 |
| 2.1.1 伺服驱动系统基本工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 速度环模型 | 第18-19页 |
| 2.1.3 速度环参数辨识 | 第19-21页 |
| 2.2 伺服系统参数优化 | 第21-30页 |
| 2.2.1 迭代反馈整定基本原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 迭代反馈整定梯度实验设计 | 第23-27页 |
| 2.2.3 迭代反馈整定仿真验证 | 第27-28页 |
| 2.2.4 迭代反馈整定实验验证 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 迭代运行过程中的过冲现象分析 | 第31-39页 |
| 3.1 迭代学习控制的时域分析 | 第31-34页 |
| 3.1.1 数学描述 | 第31-32页 |
| 3.1.2 基于迭代学习过程的稳定性以及稳定机制分析 | 第32-34页 |
| 3.2 迭代学习控制的频域分析 | 第34-35页 |
| 3.2.1 迭代运行的离散传递函数 | 第34-35页 |
| 3.2.2 满足系统稳定性与良好学习暂态的充分条件 | 第35页 |
| 3.2.3 频域分析的局限性 | 第35页 |
| 3.3 过冲现象的仿真验证 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于零相位滤波的迭代学习控制器设计 | 第39-53页 |
| 4.1 单调递减学习瞬态的实现条件 | 第39-40页 |
| 4.2 获取闭环被控系统频率特性 | 第40-41页 |
| 4.3 确定迭代学习增益 | 第41-43页 |
| 4.4 选择合适的超前补偿因子找出最大截止频率 | 第43-45页 |
| 4.4.1 超前补偿 | 第43-44页 |
| 4.4.2 确定最大截止频率 | 第44-45页 |
| 4.5 设计零相位滤波器 | 第45-47页 |
| 4.5.1 零相位滤波器工作原理 | 第45-47页 |
| 4.5.2 零相位滤波仿真实验 | 第47页 |
| 4.6 基于零相位滤波迭代学习控制器 | 第47-52页 |
| 4.6.1 迭代学习控制运行流程分析 | 第47-49页 |
| 4.6.2 对控制量进行零相位滤波的迭代学习控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.6.3 对误差进行零相位滤波的迭代学习控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 数控机床实验验证 | 第53-61页 |
| 5.1 实验准备 | 第53-54页 |
| 5.2 迭代学习控制与纯反馈控制的比较 | 第54-55页 |
| 5.3 误差超前补偿对迭代学习控制的影响 | 第55-58页 |
| 5.4 零相位滤波对迭代学习控制的影响 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
