| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 稳定跟踪平台技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 稳定跟踪平台主要机械结构形式 | 第12-13页 |
| 1.3.2 稳定跟踪平台的控制方法 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 两轴四框架稳定跟踪平台伺服控制系统总体设计 | 第16-32页 |
| 2.1 伺服控制系统组成 | 第16-17页 |
| 2.2 伺服控制系统主要元件选型 | 第17-19页 |
| 2.3 被控对象数学模型研究 | 第19-21页 |
| 2.4 伺服控制系统工作状态分析 | 第21-25页 |
| 2.4.1 预偏状态 | 第22-23页 |
| 2.4.2 稳定状态 | 第23-24页 |
| 2.4.3 跟踪状态 | 第24-25页 |
| 2.5 两轴四框架稳定跟踪平台稳定机理分析 | 第25-30页 |
| 2.5.1 运动学角度分析 | 第25-28页 |
| 2.5.2 控制角度分析 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 伺服控制系统硬件电路设计 | 第32-49页 |
| 3.1 硬件电路总体设计 | 第32-33页 |
| 3.2 控制板电路设计 | 第33-43页 |
| 3.3 驱动板电路设计 | 第43-46页 |
| 3.4 电源板电路设计 | 第46-47页 |
| 3.5 抗干扰措施 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 伺服控制系统软件程序设计 | 第49-55页 |
| 4.1 程序结构 | 第49-50页 |
| 4.2 旋变角度信号采集 | 第50-51页 |
| 4.3 串行通信 | 第51-52页 |
| 4.4 模数转换 | 第52-53页 |
| 4.5 核心中断服务程序 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 伺服控制系统位置预偏回路设计与调试 | 第55-62页 |
| 5.1 位置预偏回路校正环节设计 | 第55-60页 |
| 5.2 位置预偏回路实物平台调试 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 伺服控制系统速度稳定回路控制策略研究 | 第62-80页 |
| 6.1 传统的两轴四框架稳定跟踪平台稳定回路设计 | 第62-69页 |
| 6.1.1 内框架稳定子回路 | 第62-65页 |
| 6.1.2 外框架随动子回路 | 第65-66页 |
| 6.1.3 速度稳定回路整体性能 | 第66-69页 |
| 6.2 改进的两轴四框架稳定跟踪平台稳定回路设计 | 第69-72页 |
| 6.3 结合PI控制方法和扩张状态观测器的稳定回路控制策略设计 | 第72-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |