| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 主要符号表 | 第14-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-35页 |
| 1.1 课题背景 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 电推进系统及调姿平台发展综述 | 第17-22页 |
| 1.3 柔性机构的研究与应用现状 | 第22-33页 |
| 1.3.1 柔性并联机构的研究与应用现状 | 第22-28页 |
| 1.3.2 柔性位移放大机构研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3.3 柔性机构关键技术综述 | 第30-33页 |
| 1.4 分析与启示 | 第33页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第33-35页 |
| 第2章 单链柔性位移放大机构力学计算模型建立 | 第35-54页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 过约束结构非正则力法方程组的建立 | 第35-39页 |
| 2.2.1 超静定结构衍生问题的提出 | 第35-36页 |
| 2.2.2 非正则力法方程组的建立 | 第36-38页 |
| 2.2.3 解析模型的特点及可解决的问题 | 第38-39页 |
| 2.3 forward型桥式柔性机构力学性能分析 | 第39-50页 |
| 2.3.1 系统建模 | 第39-45页 |
| 2.3.2 设计参数对机构性能的影响 | 第45-48页 |
| 2.3.3 与backward型性能比较分析 | 第48-50页 |
| 2.4 级联杠杆式柔性位移放大机构 | 第50-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 单链柔性位移放大机构固有特性分析及多目标优化设计 | 第54-77页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 含多点约束方程的系统动力学方程建立 | 第54-57页 |
| 3.2.1 多点约束方程对分离节点偏移的模拟 | 第54-56页 |
| 3.2.2 多点约束方程在动力学方程中的实现 | 第56-57页 |
| 3.3 基于单元力平衡的柔性铰链刚度和质量矩阵的建立 | 第57-66页 |
| 3.3.1 柔性铰链单元刚度矩阵 | 第58-63页 |
| 3.3.2 柔性铰链形函数及其质量矩阵的建立 | 第63-66页 |
| 3.4 forward型柔性机构固有特性分析 | 第66-72页 |
| 3.4.1 系统方程的建立 | 第66-69页 |
| 3.4.2 机构固有频率计算 | 第69-70页 |
| 3.4.3 固有频率的影响因素讨论 | 第70-72页 |
| 3.5 柔性位移放大机构的优化设计 | 第72-75页 |
| 3.5.1 柔性机构多目标优化模型定义 | 第72-74页 |
| 3.5.2 优化结果与分析 | 第74-75页 |
| 3.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 基于柔性铰链的三自由度调姿平台构型设计及性能分析 | 第77-98页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 调姿平台构型设计 | 第77-81页 |
| 4.2.1 卫星调姿平台设计要求及方案初选 | 第77-79页 |
| 4.2.2 基于旋量理论的机构瞬时自由度分析 | 第79-81页 |
| 4.3 机构运动学逆解分析 | 第81-84页 |
| 4.4 完全可达工作空间分析 | 第84-86页 |
| 4.4.1 影响因素 | 第84-85页 |
| 4.4.2 工作空间的求解 | 第85-86页 |
| 4.5 系统静刚度特性分析 | 第86-97页 |
| 4.5.1 柔性单元的末端柔度矩阵 | 第86-89页 |
| 4.5.2 系统柔度矩阵的叠加 | 第89-90页 |
| 4.5.3 单链静刚度建模 | 第90-94页 |
| 4.5.4 系统刚度矩阵组装 | 第94页 |
| 4.5.5 刚度仿真及参数影响分析 | 第94-97页 |
| 4.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 第5章 基于柔性铰链的位移放大机构及调姿平台实验研究 | 第98-116页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 桥式柔性位移放大机构力学性能测试 | 第98-103页 |
| 5.2.1 机构位移放大比的测试 | 第98-101页 |
| 5.2.2 机构固有频率的测试 | 第101-103页 |
| 5.3 调姿平台原理样机及实验系统搭建 | 第103-105页 |
| 5.3.1 调姿平台原理样机设计 | 第103-104页 |
| 5.3.2 调姿平台实验系统搭建 | 第104-105页 |
| 5.4 调姿平台性能测试 | 第105-111页 |
| 5.4.1 运动范围测试 | 第106-107页 |
| 5.4.2 分辨率测试 | 第107-108页 |
| 5.4.3 重复定位精度测试 | 第108-109页 |
| 5.4.4 系统模态测试 | 第109-111页 |
| 5.5 温度载荷对系统影响仿真研究 | 第111-115页 |
| 5.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 附录 | 第129-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
