| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第7页 |
| 1.2 我国贝类养殖现状 | 第7-8页 |
| 1.3 水下贝类采捕技术发展现状 | 第8-9页 |
| 1.4 采捕设备避障系统的研究进展 | 第9-11页 |
| 1.4.1 避障系统的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.4.2 路径规划的发展现状 | 第11页 |
| 1.5 采捕设备避障系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.6 论文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 2 菲律宾蛤仔采捕器避障行走系统设计 | 第14-30页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.1.1 行走方式的选择 | 第14-15页 |
| 2.1.2 传动系统的选择 | 第15页 |
| 2.1.3 动力方式的选择 | 第15页 |
| 2.2 履带底盘的参数计算 | 第15-26页 |
| 2.2.1 履带参数设计 | 第15-18页 |
| 2.2.2 驱动轮设计 | 第18-21页 |
| 2.2.3 支重轮 | 第21-23页 |
| 2.2.4 拖链轮设计 | 第23页 |
| 2.2.5 缓冲装置的选型 | 第23-26页 |
| 2.3 动力系统的设备选型 | 第26-28页 |
| 2.3.1 电机的选择 | 第26-27页 |
| 2.3.2 联轴器的选择 | 第27页 |
| 2.3.3 驱动轮轴的设计及校核 | 第27-28页 |
| 2.4 行走系统结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.1 最小转向半径 | 第28页 |
| 2.4.2 浮力 | 第28页 |
| 2.4.3 接近角和离去角 | 第28页 |
| 2.4.4 支重轮的排列 | 第28-29页 |
| 2.4.5 机架的设计布置 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于LabVIEW的菲律宾蛤仔采捕器避障控制系统设计 | 第30-47页 |
| 3.1 总体方案设计 | 第30-32页 |
| 3.2 基于LABVIEW的障碍物探测系统设计 | 第32-39页 |
| 3.2.1 超声波障碍物探测系统设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 红外线探测系统设计 | 第35-37页 |
| 3.2.3 舵机控制系统设计 | 第37-39页 |
| 3.3 基于labview的采捕设备控制系统设计 | 第39-46页 |
| 3.3.1 电机控制系统设计 | 第39-41页 |
| 3.3.2 采捕设备避障系统设计 | 第41-46页 |
| 3.4 数据处理 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 菲律宾蛤仔采捕器避障系统初步试验研究 | 第47-51页 |
| 4.1 试验设备及仪器 | 第47页 |
| 4.2 试验方法 | 第47-49页 |
| 4.3 试验结果分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 结论与进一步研究的建议 | 第51-53页 |
| 5.1 结论 | 第51页 |
| 5.2 进一步研究的建议 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |