| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 运动控制系统的研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| 1.3.1 运动控制器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 运动控制理论的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 运动控制系统的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.4 运动控制系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 运动控制系统设计 | 第19-28页 |
| 2.1 技术要求 | 第19-20页 |
| 2.2 三坐标工作台控制原理 | 第20-21页 |
| 2.3 运动控制系统总体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 运动控制系统组成 | 第22-26页 |
| 2.4.1 电机及驱动器 | 第22-24页 |
| 2.4.2 运动控制器 | 第24-25页 |
| 2.4.3 光栅尺 | 第25-26页 |
| 2.5 系统实现 | 第26-27页 |
| 2.6 本章总结 | 第27-28页 |
| 第3章 系统建模及仿真 | 第28-36页 |
| 3.1 直流伺服电机建模 | 第28-30页 |
| 3.2 半闭环运动控制系统建模及仿真 | 第30-32页 |
| 3.3 全闭环运动控制系统模型及仿真 | 第32-34页 |
| 3.4 阶跃超调的消除及仿真 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 运动控制系统优化 | 第36-49页 |
| 4.1 二自由度PID控制及仿真 | 第36-40页 |
| 4.1.1 常规PID控制 | 第36-37页 |
| 4.1.2 二自由度PID控制 | 第37-39页 |
| 4.1.3 二自由度PID仿真 | 第39-40页 |
| 4.2 基于改进型BP网络的PID控制及仿真 | 第40-46页 |
| 4.2.1 基于BP网络的PID控制 | 第40-43页 |
| 4.2.2 改进型BP神经网络 | 第43-45页 |
| 4.2.3 基于改进型BP网络的PID仿真 | 第45-46页 |
| 4.3 基于改进型BP网络的二自由度PID控制及仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 系统精度分析 | 第49-54页 |
| 5.1 单轴定位精度分析 | 第49-51页 |
| 5.2 三轴复合定位精度分析 | 第51-53页 |
| 5.3 运动精度分析 | 第53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 本文总结 | 第54页 |
| 6.2 研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |