| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第2章 机器人运动学与动力学分析 | 第12-29页 |
| 2.1 PUMA机器人D-H坐标系的建立及各连杆参数 | 第12-14页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第14-22页 |
| 2.2.1 机器人运动学正向问题 | 第15-17页 |
| 2.2.2 机器人运动学逆向问题 | 第17-21页 |
| 2.2.3 机器人运动学仿真验证 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人动力学分析 | 第22-28页 |
| 2.3.1 拉格朗日法建模 | 第23-26页 |
| 2.3.2 动力学方程数值计算及简化 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人轨迹跟踪控制算法分析 | 第29-39页 |
| 3.1 新型变结构控制 | 第29-32页 |
| 3.1.1 变结构控制原理 | 第29-30页 |
| 3.1.2 快速变结构控制 | 第30-32页 |
| 3.2 模糊变结构控制 | 第32-36页 |
| 3.3 对比算法介绍 | 第36-38页 |
| 3.3.1 PD-重力补偿控制 | 第36-37页 |
| 3.3.2 计算力矩控制 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于ADAMS的虚拟物理模型的建立 | 第39-45页 |
| 4.1 建立ADAMS模型 | 第39-43页 |
| 4.1.1 模型的导入 | 第40页 |
| 4.1.2 添加约束与驱动 | 第40-42页 |
| 4.1.3 指定输入与输出变量 | 第42-43页 |
| 4.1.4 ADAMS模型的导出与MATLAB仿真环境的设置 | 第43页 |
| 4.2 搭建控制模型 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第45-54页 |
| 5.1 关节空间轨迹仿真 | 第46-51页 |
| 5.2 笛卡尔空间轨迹仿真 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |