| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 双臂机器人国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 双臂机器人协调控制研究方法 | 第13-17页 |
| 1.3.1 双臂机器人协调控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 双臂机器人控制方法 | 第15页 |
| 1.3.3 带有非线性约束系统的控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.4 稳定性分析方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 双臂机器人协调操作基础理论 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 双臂机器人运动学模型 | 第19-23页 |
| 2.3 双臂机器人动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 操作臂动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.3.2 物体动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.3.3 内力分析 | 第25页 |
| 2.3.4 双臂机器人闭链系统动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 模糊控制与自适应模糊逻辑系统 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 模糊控制基本理论 | 第28-32页 |
| 3.2.1 模糊集合与隶属度函数 | 第28-29页 |
| 3.2.2 模糊控制原理 | 第29-32页 |
| 3.2.4 万能逼近定理 | 第32页 |
| 3.3 自适应模糊逻辑系统 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 双臂机器人自适应模糊控制 | 第36-54页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 控制问题描述 | 第36-37页 |
| 4.3 控制器设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 自适应控制器 | 第37-38页 |
| 4.3.2 基于自适应模糊逻辑系统的双臂机器人控制器 | 第38-40页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.5 仿真实验 | 第42-53页 |
| 4.5.1 参数设计 | 第43-44页 |
| 4.5.2 仿真结果 | 第44-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 带约束的双臂机器人自适应模糊控制 | 第54-74页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 非线性约束 | 第54-57页 |
| 5.2.1 输入死区 | 第54-56页 |
| 5.2.2 基于死区逆模型的补偿方法 | 第56-57页 |
| 5.3 基于死区逆模型的自适应模糊控制器设计 | 第57-58页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第58-61页 |
| 5.5 仿真实验 | 第61-73页 |
| 5.5.1 参数设计 | 第61-62页 |
| 5.5.2 仿真结果 | 第62-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |