基于机器视觉定位的微推力补偿系统的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 视觉定位技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 微推力装置研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-22页 |
| 2 视觉定位系统及微推力装置设计 | 第22-44页 |
| 2.1 系统的功能要求 | 第22-23页 |
| 2.2 视觉定位系统的设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 总体方案 | 第23页 |
| 2.2.2 定位标志的设计 | 第23-26页 |
| 2.2.3 视觉定位系统硬件部分 | 第26-27页 |
| 2.3 微推力装置的设计 | 第27-33页 |
| 2.3.1 装置的总体结构 | 第27-29页 |
| 2.3.2 推力控制系统设计 | 第29-32页 |
| 2.3.3 基于位置的微推力控制 | 第32-33页 |
| 2.4 亚音速喷嘴的FLUENT仿真分析 | 第33-42页 |
| 2.4.1 常用的亚音速喷嘴结构 | 第33-34页 |
| 2.4.2 模型建立及网格划分 | 第34-35页 |
| 2.4.3 数值计算结果及分析 | 第35-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 3 相机标定 | 第44-54页 |
| 3.1 相机成像模型 | 第44-48页 |
| 3.1.1 相关坐标系 | 第44-46页 |
| 3.1.2 小孔成像模型 | 第46-47页 |
| 3.1.3 非线性成像模型 | 第47-48页 |
| 3.2 基于平面移动模板的标定法 | 第48-50页 |
| 3.3 相机参数标定实验 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 视觉定位算法研究 | 第54-74页 |
| 4.1 图像的数字化表示 | 第54-55页 |
| 4.2 图像预处理 | 第55-61页 |
| 4.2.1 灰度化处理 | 第55-56页 |
| 4.2.2 图像滤波 | 第56-59页 |
| 4.2.3 二值化处理 | 第59-61页 |
| 4.3 特征提取 | 第61-70页 |
| 4.3.1 边缘检测 | 第61-65页 |
| 4.3.2 圆特征提取 | 第65-67页 |
| 4.3.3 特征提取结果分析 | 第67-70页 |
| 4.4 位置计算 | 第70-71页 |
| 4.4.1 设置人工标志的单幅图像定位 | 第70页 |
| 4.4.2 坐标变换 | 第70-71页 |
| 4.5 视觉定位流程 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 5 微推力控制软件开发 | 第74-82页 |
| 5.1 软件开发环境及RS232串口介绍 | 第74-75页 |
| 5.1.1 软件开发环境 | 第74页 |
| 5.1.2 RS232串口 | 第74-75页 |
| 5.2 软件体系 | 第75页 |
| 5.3 微推力控制实现 | 第75-79页 |
| 5.3.1 工作流程 | 第76-77页 |
| 5.3.2 微推力大小控制实现 | 第77-78页 |
| 5.3.3 微推力方向控制实现 | 第78-79页 |
| 5.4 人机交互界面 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 实验结果与分析 | 第82-90页 |
| 6.1 机器视觉定位实验 | 第82-83页 |
| 6.2 微推力控制实验 | 第83-87页 |
| 6.3 整体运行实验 | 第87-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 7 总结与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 总结 | 第90页 |
| 7.2 展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
